Regelverhalten beim Comau

[GG#1]

Hallo liebe Roboterprogrammierkollegen,

ist das eigentlich normal, dass ein Comau-Roboter nach dem lösen der Bremsen in Achse 2 erst einmal ein paar mm vom Balancer hochgezogen wird und dann erst die Position wieder nachregelt. Am Greifer kommt da schon einmal ein Versatz von bis zu 10mm zustande. Am Payload liegt es nicht, das ist bereits eingestellt und aktiviert... 

[Joerg Haben]

nöö ist bei coma robotern völlig normal
die wippen als mal

[Gerhard Reinig]

Jepp Jogi, Koma-Patienten habe Reflexe 

[Rauschi]

Das Nachregeln der Achsen deutet auf falsche Lastdaten hin.
Mit der Variable $TOOL_MASS wird das Gewicht des Werkzeuges definiert. Wert kann über Execute (EXE) eingegeben werden, z.B. [EXE] $TOOL_MASS:=10 entspricht 10kg. Danach muß CONFIG SAVE durchgeführt werden.
Mit der Anweisung [EXE] WRITE LUN_TP($TOOL_MASS) kannst Du dir den aktuellen Wert anzeigen lassen.