Programmieren mit AML/2!!!

[schg]

Kennt jemand AML/2 bzw hat irgend jemand Erfahrung mit dieser Programmierung??

[WolfHenk]

Nie gehört. Was für Roboter sollen sowas nutzen?

[schg]

Wir haben einen IBM 7576 mit Sankyo Steuerung

[WolfHenk]

April 7, 1986

IBM announces the IBM 7575 and 7576 Manufacturing Systems.

...

passe.
Das war zu Zeiten, als ich mich mit dem Commodore C128 und dem SHARP PC-5000 befaßte.
Denke, daß es nimmer viele Pioniere aus dieser Zeit gibt.

[lxuser]

Hallo,

schau mal hier rein: http://srt-aut.mv.fh-duesseldorf.de/handhabung
Da findest du für den IBM7535, der auch mit AML/2 programmiert wird, eine 2D-Simulation mit Editor und kommentierte Beispielprogramme als Download.
Damit solltest du dich schon etwas in AML/2 einarbeiten können.

Außerdem gibt es noch ein Skript einer anderen Hochschule, in dem AML/2 und einer der alten IBM-SCARA gut beschrieben wird. Wenn ich den Link finde, ergänze ich den hier noch.

Edit:
http://www.hs-weingarten.de/~georgi/robotik/public_html/script     
Ab rob_2.pdf finden sich Informationen zum IBM und AML/2.

Viele Grüße
Mario

[schg]

die 2 homepage ist gut! aber bei der ersten finde ich den Download nicht!! Das Problem was wir haben ist vermutlich auch das Anschließen, da keine Datenblätter vorhanden! Der Rechner bringt uns immer Fehlermeldungen! Wir kommen gar nicht zum programmieren!

[lxuser]

Hallo,

der Download ist eigentlich recht einfach zu finden. Unter Simulationssoftware befindet sich ja auch ein Link zu den Downloads, die bei den Praktia sind.

Ansonsten solltest du mal eure Probleme brauchbar beschreiben:
* Fehlermeldungen auch mal zitieren
* Ausführlich beschreiben, was schon läuft, ist der Roboter z.B. mit dem Bedienfeld von Hand bewegbar?
* Ein paar Bilder von den Anschlüssen, dem Bedeinfeld... machen
...

Mal aus meiner Erinnerung und ohne Gewähr zu den IBMs:
Bei unserem 7535 und dem 7545 der FH Osnabrück haben die Kabel verschraubbare Rundstecker, die unterschiedlich codiert sind und nur an der richtigen Buchse der Steuerung passen sollten.
Wenn sich die Steuerung zwar anschalten lässt, sich auf dem Bedienfeld aber nicht die Antriebe des Roboters z.B. mit "Manip Power" freigeben lassen, ist höchstwahrscheinlich der Notauskreis noch offen. Sichert den IBM ordentlich ab. Zumindest der 7535 bewegt sich beim selbst beim Teachen mit voller Geschwindigkeit!
Habt ihr die AML Software überhaupt? Wenn ja, läuft die Version hier nur unter DOS und nur auf einem untertaktetem Pentium 1. Irgendwas an der Kommunikation über RS232 ist da zeitkritisch, teilweise bekomme ich selbst mit dieser Konfiguation noch einen Verbindungsfehler beim ersten Versuch, danach funktioniert dann aber alles problemlos.
Außerdem muss die Steuerung für die Kommunikation mit dem PC an sein, die Antriebe freigeschaltet und als Modus "Online" gewählt sein.

Ich habe allerdings keine Ahnung, was von dem noch bei eurem 7576 zutrifft. Versucht am besten auch mal Kontakt zu jemanden zu bekommen, der noch einen 7576 oder den ähnlichen 7575 im Einsatz hat. Da findet sich über google z.B. http://www.blume-christian.de/IBM7576.htm oder http://www.wolfram-stanek.de/IBM1.JPG

EDIT:
Ich hab mir gerade mal die mir vorliegenden Versionen 3.2 und 4.1 der AML-Software angesehen. In beiden ist euer 7576 noch nicht enthalten.

Gruß Mario

[schg]

Also!

Wenn wir den Roboter an die Steuerung anschließen (die Kabel dort wo sie passen) und anschließend die Steuerung und den Rechner starten, leuchtet an der Steuerung der grüne Knopf - Power und der blaue Over-run Reset.  Und in der Appl. Anzeige steht eine Nummer! Weiters bekommen wir am Rechner eine Real-Time-Error Meldung! Brauchen wir eigentlich eine orginal IBM - Tastatur??

Danke

[schg]

Bilder sind angehängt

[RoRo]

Hallo schg

wie schaut die realtime Fehlermeldung genau aus ?
wollte eine gescannte Fehlerliste hochladen, funktioniert aber nicht

MfG Roro

[schg]

hab die Fehlermeldungen fotographiert!
erstes Bild zeigt: wenn ich den rechner ohne diskette starte!
wenn ich die erste diskette einlege und der rechner fährt hoch bekomm ich diese fehlermeldung!

danke

[RoRo]

ich habe die Softwareversion 3.0 , da gibts diese Fehlermeldung nicht

excp_rterr müßte ein Hardwarefehler sein

Check mal die Kabelverbindungen

Roboter M1 mit C1 , M2A mit C2A , M2B mit C2B

C3 geht zum Steuerungsrechner Controllerkarte 1
C4 geht zum Steuerungsrechner Controllerkarte 2
C5 NOT AUS (Pin 1 / 2 )
C6 Handbedienteil
C7 Steuerungsrechner COM 1
C8
C9 Stecker (Pin 1 und 2 verbunden )

[schg]

was verstehen sie unter NOT AUS (Pin 1 / 2)

[lxuser]

was verstehen sie unter NOT AUS (Pin 1 / 2)

Daran hängt der Not-Aus-Kreis des Roboters. Die Schaltelemente wie Not-Aus-Schalter, Türkontakte, Lichtgitter... wirken dabei als Öffner wenn sie betätigt werden.

D.h. der Kreis muss geschlossen sein, damit der Roboter sich bewegt. Im Idealfall mit nach Norm angschlossen Sicherheitseinrichtungen. Brücken würde aber auch zum Testen der Funktion des Roboters gehen. Wie oben aber schon geschrieben bewegen sich andere Typen von IBM schon beim Teachen über den PC mit voller Geschwindigkeit. Eine saubere Trennung zwischen Automatikbetrieb und Teachbetrieb kennt zumindest der 7535 nicht. Es gibt auch nur einen Not-Auskreis und keinen seperaten für den Bedienerschutz (Türkontakte, Lichtgitter...).  Daher ist unser IBM so angeschlossen, dass der Roboter nur mit geschlossener Sicherheitzelle laufen kann.

Gruß Mario   

[schg]

haben den Roboter jetzt angeschlossen!

Jetzt haben wir am Rechner folgende Fehlermeldung: 161 Bad CMOS battary!
welche Batterie muss ich da tauschen und kann ich sie so einfach tauschen
Das Pendant geht auch und bringt folgende Meldung: Pass Self Test
Der Manipulator hat ber noch keinen Saft! Kann das mit der Batterie zusammenhängen!

Danke