Inverse Kinematik

[Rudi]

Wenn Du bei der 6. Achse überall 0 einsetzt, dann erhältst Du die Identitätsmatrix - sollte also nicht das Problem sein.

Für die Inverse Kinematik gilt, dass bei Berücksichtigung der Orientierung des TCP insg. 4 Lösungen existieren. Wenn man lediglich die kartesische Position vorgibt, dann erhält man prinzipiell unendlich viele Lösungen, d.h. Du mußt implizit eine Orientierung annehmen, so dass Du dich auf die 4 Lösungen beschränkst (z.B. Greifer soll immer senkrecht nach unten zeigen)

Steht aber alles auch in den PDFs, die ich weiter oben gepostet habe...