Epson Scara ohne Kabel und Software zum Laufen bringen

[toemchen]

Hallo zusammen,

vor fast zwei Jahren habe ich mir für wenig Geld auf ebay einen Epson Scara samt Steuerung, aber ohne Verbindungskabel und weiteres Zubehör gekauft und wollte diesen zum Laufen bringen. Letzten Winter habe ich einen Anlauf im Bastelkeller unternommen, ein paar Schritte weit bin ich gekommen, aber dann ins Stocken geraten. Jetzt gehts langsam wieder los...

Roboter: H454BN
Steuerung: SRC-300

So weit bin ich:
Beschreibungen für Roboter und Controller SRC-300 und SRC-320 aus dem Internet geholt.
Die serielle Schnittstelle an der Frontseite des Controllers angezapft, ein Freund hat mir ein Programm zur seriellen Kommunikation geschrieben (das Protkoll ist ja recht eigen) und wir können jetzt Kommandos hinschreiben und bekommen vernünftige Rückmeldungen.
Das Kabel zwischen Roboter und Controller für die Encoder-Signale (vermutlich) habe ich gebastelt, jetzt flunkern schon die LEDs direkt am Roboter, wenn man ihn passiv bewegt.

Meine Probleme jetzt:
Der Controller meldet immer noch offene Sicherheitsschalter, aber meine Beschreibungen der Controller geben anscheinend nicht genau die Stecker wieder, die ich hinten am Controller finde, aber genau da muß scheints noch was gebrückt werden...
Das Verbindungskabel für die Motoren traue ich mich nicht recht basteln. Die Stecker habe ich (die Gehäuse passen zwar nicht, aber die Kontakte passen) Die Vermutung ist, daß alles 1:1 verbunden ist, aber wenn nicht, kann man vielleicht einiges kaputtmachen.

Kann mir jemand weiterhelfen?
Weitergehende Infos zur vorhandenen Hardware und zum Status Quo kann ich noch zusammentragen...

Viele Grüße
Tom.

[toemchen]

Hallo,

ich hatte ja gehofft, daß mir jemand einen Strohalm reichen würde á là "ich hab das richtige Handbuch hier" oder "ich hab auch so einen Roboter hier, kannst hier was durchmessen oder abschauen".

Ich will jetzt noch ein bißchen präzisieren, vielleicht kann ja doch jemand einen Tipp geben...

Ich konnte im Netz ein Bedienhandbuch für SRC-300/320 (Rev. 2  EM971R502F) finden, das beschreibt vor allem die Programmierung. Steckerbelegungen sind darin nicht zu finden.
Außerdem habe ich noch ein Handbuch zur SRC-320 (Rev. 2 EM973C508F), in dem ist quasi nichts zur Programmierung, aber mehr technische Daten und Steckerbelegungen stehen. Ist natürlich für die SRC-320, obwohl ich ja die SRC-300 hier stehen hab.
Beides waren Links bei Epson, die Google ausgespuckt hatte. Aber die Navigation funktioniert bei diesen älteren Inhalten nicht mehr so richtig. An vergleichbare technische Info über die SRC-300 komme ich nicht ran.

Die Teach-Schnittstelle an der Frontseite ist mir soweit klar. Ich habe einen Not-Aus Taster an die entsprechenden Pins angeschlossen (hätte ich auch brücken können, aber bin ja brav...) Den Zustimmtaster brauche ich ja erst für die entsprechenden Betriebsmodi, oder? Der ist jetzt noch offen bzw. kein Taster dran.

Bei den REMOTE-Anschlüssen hinten wirds schwieriger. Die 320er Anleitung zeigt für REMOTE 1 einen Stecker, der wie ein schmälerer SCSI (26 Pole) aussieht, während meine Steuerung hier noch einen 15poligen Sub-D-Stecker hat. Nun muß ich hier halt herausfinden, wo liegen da die Pins für zusätzliche Not-Aus und Sicherheitsabschrankungen?

REMOTE 2 ist bei meiner Steuerung auch schon ein 20poliger SCSI-ähnlicher. Laut SRC-320 Anleitung ist hier nochmal ein Not-Aus durchgeführt, den werde ich mal noch brücken... WENN die Belegung aus der SRC-320-Anleitung überhaupt für die SRC-300 zutrifft...

Na, vielleicht springt ja doch noch jemand an. Ein Vergleich mit einem funktionierenden, vollständigen System würde schon einiges bringen.

Gruß
Tom.

[toemchen]

Na wenn man nicht alles selber macht!

Pin 15 des Sub-D ist 24V GND, Pin 5 und 8 sind +24V, und Pin 12 ist die Weiterleitung der Notaus-Schleife an den Remote 2 Stecker.

Die Notaus-LED an der Front ist jetzt jedenfalls schon mal aus, hehe.

Und die Pins für die Sicherheitsschalter finde ich auch noch.

Vielen Dank an alle...

Tom.

[toemchen]

Sodala,

die Safe Guard LED an der Front ist jetzt auch aus. Der Controller ist im Teach Modus. Jetzt will ich mal weitersehen, was er so an Statusmeldungen über die serielle Schnittstelle rüberläßt.

Vielen Dank nochmal!

[toemchen]

Motorkabel gelötet, Kiste läuft. Erstaunlich, sowohl beim Encoder-Kabel als auch beim Motorkabel hätten noch so viele Fehler passieren können. Sind aber nicht passiert. Sternstunden waren das gestern abend.

Vielen Dank, Stefan, falls Du das hier jemals liest!

Alle anderen: Schlaft schön weiter, ich störe Euch auch nicht mehr länger. Ciao.