Epson SCARA H454BN - Kalibrierungsproblem

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Hallo und guten Tag,

ich habe einen gebrauchten Epson Scara 4-Achs Roboter Typ H454BN mit SRC320 Steuerung erstanden.

Soweit läuft alles, inkl. SPEL for Windows auf einem SteuerPC.

Jetzt hänge ich aber leider an der Kalibrierung des Roboters, genauer an der 3. Achse (Z-Achse hoch/runter)

Ein Ausführen von MCAL endet mit Fehlermeldung :

"!!Error 233 axis 3 : Encoder Z phase signal detection error"

Ein  MCORG 3,4 endet mit der Fehlermeldung:

"!!Error 170 axis 3 : Servo overflow"

Er fängt jedesmal mit der Kalbrierung an und verfährt die Z-Achse bis in den Endschalter und auch wieder heraus, dann bleibt der Roboter stehen.

Ich vermute, es hat etwas mit dem Endanschlag zu tun. ALs ich den Roboter bekommen habe konnte die Z-Achse den Endanschlag nicht bis an den Endschalter heranfahren, ich habe den Anschlag dann leicht nach oben versetzt.

Kann mir jemand einen Tipp geben, wie hier weiter zu verfahren ist ?


Vielen Dank

Grüße

Martin