Hallo !
Ich schreibe mal kurz eine "Kurzantwort" zum Beitrag...
Also das Schachprogramm ist schon entwickelt und wird auch grafisch auf dem PC umgesetzt...
Quasi die Berechnung der sinnvollen Schachzüge soll nicht mehr passieren, da dies schon alles programmiert wurde. Quasi wird der Robi "nur" dazu verwendet die Positionen umzusetzen.
Dazu muss natürlich auch die Überlegung folgen, wie die Umsetzung der verschiedenen Höhen der Figuren erfolgt...
Zu den Figuren:
Die Figuren sind nicht vorhanden bzw. noch nicht entwickelt. Meine Idee war schon, wie auch schon geschrieben, entweder die figuren am "Anfasspunkt" identisch zu entwickeln, damit die Arbeit des Greifens erspart wird. Weiter sind meine Ideen mit den Ausgangsansteurungen einen Elektromagnet anzusteuern, welcher die Figuren "anzieht" und an entsprechender Stelle wieder absetzt. Weitere Idee ist auch zum Beispiel den Pneumatikanschluss des Manipulators zu benutzen... es gibt aber ja bekanntlich viele Wege, die nach Rom führen sollen
Zur Paletfunktion:
Das Handbuch habe ich mir auf der Epson-Homepage besorgt und wie schon erwähnt damit gearbeitet um meine Projektarbeit, welche im 5ten Semester ansteht, zu erarbeiten. Die paletfunktion ist mir direkt für diese Aufgabe in den Sinn gekommen ... Programmiert oder "ausprobiert" habe ich diese Funktion allerdings noch nicht.Grund dafür ist folgender:
Meine Projektarbeit bestand darin, einen alten ausgedienten Epson Roboter wieder in Betrieb zu nehmen und den Manipulator eine "sinnvolle" Aufgabe (z.B. Umsetzen eines Gegenstandes) ausführen zu lassen. Während dieser Arbeit habe ich zunächst ein Robotergestell geplant und erstellen lassen, damit ich überhaupt mit dem Manipulator arbeiten kann. Für die sinnvolle Aufgabe des Manipulators habe ich mir (aufgrund eines fehlenden Greifers und fehlenden Pneumatik-Anschluss in meinem Durchführungsraum) überlegt, was ich unternehmen kann, um den Manipulator sinnvolle Dinge ausführen zu lassen. Nachdem das Referenzhandbuch der Software durchgelesen und erarbeitet war habe ich folgendes geplant.
Der Student soll (mit Hilfe eines von mir erarbeiteten Laborskriptes) der Bedienung des Roboters möglich sein. Dazu steht als "Schlussaufgabe" an, dass man mit Hilfe eines Bedienteils (Schalter angeschlossen an entsprechenden Eingängen) binäre Zahlen eingeben kann, welche dann einen Buchstaben zeichnen lassen (z.B. eingabe von 0010 -> 2. Buchstabe im Alphabet -> zeichne B). Dazu habe ich noch einen Stift bzw. einen Halter entwickelt, der im Prinzip einem sehr großen Kugelschreiber ähnelt. Die Feder dazu befindet sich allerdings hinter der Mine, um Unebenheiten der Zeichenoberfläche ausgleichen zu können. Als Mine wird ein Edding 3000 verwendet. Um die Buchstaben zu zeichnen habe ich eine Buchstabenpunktmatrix entwickelt, welche sich berechnet und in der jeder Buchstabe von A-Z abgebildet werden kann. Um den Studenten aber an diese Aufgabe heranzuführen wird mit Hilfe mehrerer Laborversuche erklärt wie man sich so etwas erarbeiten kann. Anhand dieser Versuche sollen auch unterschiede von Bewegungsbefehlen erklärt werden. So zum Beispiel, dass zum Zeichnen eines Buchstabens der Befehl Move verwendet werden kann, damit der Stift auf der gleichen Höhe bleibt. Damit ein Unterschied zu den Bewegungsbefehlen erkannt wird, soll der Student anhand von Leitfragen eine Vertiefung erfahren (Zum Beispiel nicht JUMP verwenden, da Z-Achse immer angehoben wird, bevor eine weitere Bewegung des Manipulators erfolgt oder z.B. Unterschiede zwischen PTP- und geradlinigen Bewegungsbefehlen erkennen). Jetzt zum eigentlichen Punkt was ich sagen wollte... in dieser Aufgabe, die ich mir überlegt habe, kam die Paletfunktion nie dran... also habe sie dort nicht verwendet.... muss mal schauen, wie ich diese angewendet bekomme.
Soviel zu meiner KURZEN antwort... habe eigentlich "too much" zur alten Ausarbeitung geschrieben ... hoffe ihr versteht das ...
Leider bin ich momentan auch nicht an der FH, sodass ich noch mehr zur genauen Aufgabe schreiben kann... (muss noch genaueres mit meinem Professor besprechen) ... werde mich sicherlich aber wegen genauerer informationen nochmal hier in den nächsten Tagen hier melden...
Grüße
DrRobotnik
Autor