Epson Scara

[RoBotos]

Hi Leute,

                                                   

wollte mal Fragen ob es das Spel+ Referenzhandbuch auch auf deutsch gibt?
Weil mit meinen Englischkenntnissen dauert es mit der Einarbeitung in Spel+
doch etwas länger als gedacht.

Von Epson bekomme ich leider keine Rückmeldung

Wäre nett wenn ich einen recall von euch erhalten würde.

RoBotos

[Roland Keller]

Hi,
gibt es meines Wissens schon. Welche Version?
Warum du keine Rückmeldung von denen bekommst ist mir nicht klar.
Wenn gewünscht kann ich nach meinem Urlaub mal nachhaken.

[RoBotos]

Moin, 

Hab´s über einen ehemaligen Kollegen bekommen, zwar nicht ganz vollständig, aber für meine Anwendung reichts erstmal.



Schönes Wochenende noch

Grüssle RoBotos

[martin36]

Hallo,

bin auch gerade dabei mich in den EPSON SCARA 650 mit der Steuerung 170 Einzuarbeiten. Ein Spel+ Referenzhandbuch auch auf deutsch wäre da sehr hilfreich.

kann wer eines zusenden ?

Danke im voraus.

martin

[BIG BROTHER]

Hallo Zusammen...

Es gibt natürlich für alle SPEL/SPEL+ Versionen ein deutsches Referenzhandbuch.

Bitte schickt nach fa.info@epson.de eure Kontaktadresse + Steuerungstyp.

Wir werden euch dann das passende Referenzhandbuch zukommen lassen.

Mit freundlichen Grüßen aus Meerbusch

EUER EPSON TEAM

[topse]

Hallo da draußen,

mal eine andere Frage:
Hat schon jemand Erfahrungen mit der neuen RC 170 Steuerung von Epson gemacht, speziell in Verbindung mit den neuen OP und TP?
Bin grad am einarbeiten und bin für jede Erfahrung die ich nicht selber machen muss dankbar.

[Roland Keller]

Hallo topse, wo drückt denn der Schuh?
Stell einfach deine Fragen wenn du Probleme hast.

[Sargnagel]

Ich häng mich mal mit an den Thread hier, dann brauch ich keinen neuen aufmachen.

hallo zusammen, gleich im ersten Beitrag schonmal eine Frage!

Hab hier einen Epson Scara mit einer SRC-320 Steuerung. Das Ding zu programmieren ist soweit möglich, nur würde ich ganz gerne meine Anwendung starten, ohne den PC angeklemmt zu lassen. Im Handbuch steht eigentlich nur, daß es möglich wäre und man nur ein Programm in der IPL gruppe erstellen müsse. Wenn ich das mache, passiert aber nix.

Hat vielleicht irgendwer Ahnung, was ich da sonst noch machen müßte?

Ahja, vergessen: Programmiersystem ist SPEL für Windows 2.3

Vielen Dank im voraus.

[Robtech]

Hey,

Du musst die Steuerung auf remote stellen und dann eine start Taste benutzen die du noch mit der Steuerung verknüpfst.
Dann kannst du glaub ich über die main function deine Programme aufrufen.

Vergiss nicht du kannst nur ein Projekt laden.

Viel Erfolg.

[Sargnagel]

Danke für den Tipp. Habs dann auch hinbekommen. Scheint so, als wäre das alte Programm das auf dem drauf war irgendwas verändert hat. Ich hab ihn auf Werkseinstellungen zurückgesetzt und dann hat es auch so geklappt, wie im Handbuch beschrieben. Läuft jetzt auch brav im Automatikbetrieb

[DrRobotnik]

Hallo!
Habe folgendes (Problem). Ich befinde mich im fünften semester und studiere elektrotechnik. Nun steht für dieses Semester ein projekt an. Mein Projekt wird sein einen alten Epson Scara wieder in Betrieb zu nehmen. Soweit ich nun gesehen habe ist die eine SRC-320 Steuerung dabei. Meine Frage ist nun, ob mir jemand bezüglich der Programmierung helfen kann, indem er mir Hinweise gibt oder vielleicht gute Tips auf Lager hat. Programmierbeispiele wären natürlich auch nicht schlecht. Natürlich habe ich auch schon gegooglet aber ich habe bisher noch nichts gefunden. Ich besitze Kenntnisse in C und C++. Zum Beispiel stellt sich mir die Frage wie umfangreich ein Programm für den Scara aussieht bzw. welchen programmieraufwand man hat (auch schwierigkeitstechnisch gesehen ^^)

Über antworten würde ich mich freuen.

Freundliche Grüße!
Euer DrRobotnik

[Der_Suchende]

Hallo Zusammen,

also die Roboter von Epson werden in einem Basic ähnlichen Dialekt programmiert.
Beispielprogramm:

function roboter
speed 100   'Geschwindigkeit auf 100% einstellen
accel 100,100 ' Beschleunigung und Verzögerung auf 100% einstellen
weight 1   'Gewicht auf 1 KG einstellen
off vakuum 'Schaltet den Ausgang Vakuum aus
do  'Schleife
jump pick 'Sprung zur Position Pick
on vakuum 'Schaltet den Ausgang Vakuum ein
wait sw(E_Vakuumda) = on 'Warte das der Eingang E_Vakuumda 24Volt hat
jump place 'Sprung zur Position Place
off vakuum 'Schaltet den Ausgang vakuum aus
on abblasen,0.5 'Den Ausgang abblasen für 0.5 sek einschalten
wait sw(E_Vakuumda) = off
loop
fend

Die Handbücher bekommt man bei Epson als PDF kostenlos, wenn nachgewiesen werden kann, das man im Besitz eines Roboters ist.

Wenn Du mehr Infos brauchst, so sende einfach eine Mail direkt an Epson. Die mail Adresse lautet robot.infos@epson.de

Gruß
Der_Suchende
Übrigens arbeite ich in diesem Unternehmen.

[DrRobotnik]

Hallo nochmals!
Ich möchte im folgenden erst einmal eine kleine Ergebnisdokumentation meiner Projektarbeit an der FH Trier schreiben und dann ein neues "Problem" melden

ERGEBNIS DES PROJEKTES: "Inbetriebnahme eines Industrieroboters (Epson Scara H654BN)"
Ich freue mich mitteilen zu können, dass ich mein Projekt erfolgreich abgeschlossen habe. Habe den Roboter wieder in Betrieb nehmen können und ihn Sachen erlernt. Habe ein Laborskript für Studenten erstellt, das die Einarbeitung in die Grundfunktionen des Manipulators ermöglicht. Als Ziel des Laborskriptes ist es, dass der Student es dem Roboter ermöglicht Buchstaben von A-Z zu schreiben. Und dies an beliebigen erreichbaren Stellen. Über ein Bedienteil, welches an die Eingänge angeschlossen ist, kann ein binärer Wert eingegeben werden, der dann eine bestimmte Buchstabenfunktion aufruft und diesen Buchstaben dann zeichnet. Da dieses Ziel für den Beginn für den Studenten etwas heftig ist, habe ich die Laboraufgaben so entworfen, dass der Student nach und nach mit Leitfragen und kleineren Laboraufgaben sich diese ENDAUFGABE sag ich mal zusammenstellen kann. Die Leitfragen in jedem Laborversuch sollen eine Vertiefung gewährleisten. Das gesamte Laborskript ist so aufgebaut, dass im ersten Kapitel eine Einführung in die Programmiersoftware gegeben wird und im zweiten Kapitel eine Überarbeitete Erklärung mehrerer Befehle für die Erfüllung der Laboraufgaben gegeben wird. Die darauf folgenden Kapitel bestehen aus Laboraufgaben und dazugehörigen Leitfragen, welche gelöst werden müssen. Das gesamte Laborskript umfasste letztendlich  etwa 130 Seiten. Die Dokumentation des Aufbaus umfasst etwa nochmal 60 Seiten.

ZUM NEUEN "PROBLEM" :

Nun, nachdem ich das 5te Semester erfolgreich absolviert habe und nun im sechsten Semester meine Bachelorarbeit ansteht, habe ich als Thema die Erweiterung des Epson Scara Roboters erhalten. Der Arbeitstitel der Bachelorarbeit lautet wie folgt:
"DESIGN UND ENTWICKLUNG VON SCHACHZÜGEN FÜR DEN EPSON SCARA ROBOTER". Bedeutet so viel, dass der Roboter am Ende Schach spielen soll. Das Schachprogramm ist soweit schon geschrieben und die Schachzüge werden vom Programm ausgegeben. Ich soll nun quasi eine Schnittstelle von PC zu Roboter(-Steuerung) entwickeln die die Umsetzung der Schachzüge ermöglicht. Weiter muss das aus der Projektarbeit geplante Robotergestell erweitert werden um eine Sicherheitsabschrankung.

Im Prinzip sind meine Fragen kurz beschrieben wie folgt:

1. Gibt es spezielles Zubehör für den Manipulator (Sensoren, Greifer usw.) oder kann/sollte ich selbst einen Greifer entwickeln (meine Idee Pneumatikgreifer wegen der Anschlüsse oder Elektromagnet)

2. Für die Unterscheidung der Figuren werden auch Sensoren benötigt (Schwarz Weiss unterscheidung etc.)

3. Hinweise für die Umsetzung der Sicherheitsabschrankung.

Im Prinzip habe ich schon Ideen, habe mir aber gedacht, dass evtl. jemand in diesem Forum noch mehr Erfahrungen als ich mit dem besagten Roboter hat. Zudem bleibt noch zu Erwähnen, dass dies sicherlich nicht die einzigen Aufgaben und "Probleme" meiner Bachelorarbeit sind. Stehe nun am Anfang meiner Abschlussarbeit und die sind die ersten Überlegungen und hoffe damit jemanden angesprochen zu haben.

Freundliche Grüße
Dr Robotnik

[Roland Keller]

Zu 1.
Wenn es möglich ist, Greifbacken zu fertigen die alle Figuren des Schachspiels, ohne Beschädigung derer, greifen können,  würde ich einen ganz ordinären Pneumatikgreifer verwenden.
Zu 2.
Um die unterschiedlichen Schachfiguren unterscheiden zu können reicht es nicht aus einen "Sensor" zu verwenden.
Dazu ist dann wohl eher eine Bildverarbeitung nötig. Die könnte zusätzlich noch den aktuellen Schachzug des Gegner erfassen und dem Roboter mitteilen. Dazu einfach das Schachbrett als Palette definieren und anhand des Palettenzeigers den Zug nachvollziehen.
Zu 3.
Wie du letztendlich die Sicherheitsabschrankung auslegst (Schutztüre, Lichtgitter etc.) ist für das Spiel unerheblich.
Ich würde es über eine Schiebetüre lösen. Die Schiebetür mit einem verriegelbaren Schmersal sichern. Wenn der Roboter seinen Zug gemacht hat wird er in eine Sicherheitsposition gefahren und der Schmersal entriegelt.
Der Spieler (PC)  macht seinerseits einen Zug, schliesst die Sicherheitsabschrankung und quittiert dies mittels eines Tasters oder ähnlichem.

Ich hoffe ich habe deine Fragestellung richtig verstanden.

[Sargnagel]

wenn ich das richtig verstanden habe, muß der roboter die schachzüge nicht ausrechnen und auch die züge des gegner nicht kennen, die züge bekommt er von einem externen pc, oder?

zum Greifer: Gibt es die Schachfiguren schon oder können die noch gefertigt werden? wenn sie noch gefertigt werden können, wäre eine alternative, die schachfiguren so auszulegen, daß jede figur, dort wo sie vom roboter gegriffen wird gleich aussieht. das würde einiges an arbeit am greifersystem ersparen und man kann einen ganz einfachen pneumatik-greifer nehmen der einfach nur jede figur an einer festen position aufnimmt.

Zum aufnehmen und absetzen, beim epson gibt es ja eine "Palettierfunktion". Diese könnte doch für sowas gehen. Man legt eine 8 x 8 große palette fest mit ursprungs- , x- und y- punkt. Innerhalb dieser palette kann man ja dann jede einzelne position (als integerwert) anfahren, die figur nehmen und an der gewünschten position auch wieder absetzen.

hab jetzt die software nicht zur hand aber ich glaube

Code:

   palett1 = p1,p2,p3,8,8         ; für die definition der palette p1 ist der ausgangspunkt, p2 = letzte figur in   x-richtung, p3 = letzte figur in y-richtung

   jump palett1(1)               ; würde zum ersten feld des schachbretts fahren
   on greifer                    ; greifer schliessen
   jump palett1(18)              ; würde dann auf punkt 18 fahren
   off greifer                   ; würde den greifer wieder öffnen
   go p*:z0                      ; zieht die z-achse auf 0 zurück, also nach oben

der pc, der den robi dann steuert müsste ja dann nur noch die gleichen positionen wie der roboter haben und könnte dann dem robi "sagen" wo er hinzufahren hat. Ich würde sowas aber nicht mit dem roboter steuern lassen sondern nur die einfachen verfahrbefehle im roboter selbst programmieren. Die entscheidung wohin gefahren werden muß, würde ich die steuerung (schach-pc) machen lassen soweit das programm noch soweit zu modifizieren geht.

mfg