Bosch TurboScara mit Rho4.1 Referenzschalter verschieben

[gerch]

Hallo Roboterfreunde,

ich hab' hier 'nen Bosch Turboscara mit einer RHO4.1-Steuerung den wir wieder reaktivieren wollen. Jetzt hab ich das Problem, das für die geplante Applikation der Referenzpunkt der Achse 1 verschoben, und die Referenzfahrt in die entgegengesetzte Richtung fahren muß.

Ich habe zwar noch einiges an Doku, aber da hab ich nix drin gefunden, wie man das macht...
Hat jemand von euch noch irgendwo eine Anleitung vergraben, wie man das macht?

[Hermann]

Soweit ich mich noch erinnern kann gibt's da in den Maschinenparametern den Wert 'Referenzpunkt-Istwert' und 'Referenzpunkt-Versatz' die muss man da anpassen. Das sollte es gewesen sein, wenn man den Referenznocken entsprechend verschoben hat.
Was meinst Du mit "die Referenzfahrt in die entgegengesetzte Richtung fahren muss"?
Ich hätte hier die Beschreibung der Maschinenparameter als PDF.

[gerch]

Danke für deine Antwort, Hermann,

Die Referenzfahrt der Achse 1 ist im Moment entgegen dem Uhrzeigersinn (Wenn man von oben auf den Scara schaut), ich bräucht es im Uhrzeigersinn (Ich glaube da war auch ein Maschinenparameter 'Referenzfahrt-Richtung' oder so ähnlich bei den Achsparametern bei, da muss ich morgen gleich nochmal nachschauen).

Den Referenznocken habe ich gefunden, nur wie komme ich auf den neuen 'Referenzpunkt-Istwert', wenn ich den Nocken verschoben habe? Und was passiert, wenn der Parameter 'Referenzpunkt-Istwert' nicht richtig eingestellt ist? Passt das Koordinatensystem dann noch?

[Hermann]

Uups, habe den vorigen Post nochmal editiert, habe hier ein PDF, mit der Maschinenparamterbeschreibung.

Wenn der Nullpunkt falsch eingestellt ist, dann stimmt das Koordinatensystem nicht mehr mit dem vorherigen überein. Es ist dann halt um die Achse 1 verdreht, aber immer noch schön rechtwinklig. Wenn man alles neu einrichtet, dann spielt's keine Rolle, sofern man nicht darauf angewiesen ist, dass die X-Achse in Richtung der Strecklage geht.

Kann man aber sehr einfach ausprobieren, indem man den Roboter in X-Richtung verfährt, und dann den Maschinenparameter so lange verstellt, bis die X-Richtung wieder stimmt.

Das mit der Richtung ist mir nicht klar? Der 'Referenznocken' müsste eingentlich eine 'Referenzscheibe' sein. Auf der einen Seite ist der Schalter betätigt, auf der anderen nicht. Je nach Schalterstellung beginnt die Referenzfahrt in die eine oder die andere Richtung, bis die Flanke am Schalter erreicht wird. Mit dem genannten Paramter wird die Logik umgedreht, dann dürfte der Roboter jeweils in die falsche Richtung fahren, und damit dann gegen den Endschalter.