Vielleicht noch eine Anmerkung bzgl. Fein-Kalibrierung:
Während die erste Grob-Kalibrierung (Rough-Cal) meistens durch Anfahren der aufgemalten oder eingekerbten Nullmarken gemacht wird, und es dabei buchstäblich im Auge des Betrachters liegt, wie gut das dann wird, wird eine Feinkalibrierung grundsätzlich mit Werkzeugen oder Messmitteln durchgeführt.
Dazu erstmal der Unterschied "Wiederholgenauigkeit" und "Absolutgenauigkeit": Die allermeisten IR sind wiederholgenau im Bereich von wenigen 1/10 mm, die meisten unter 1.5m Reichweite eher so bei 0.05mm. Das heißt, daß eine geteachte Position auch aus jeder Richtung so wieder angefahren wird. Damit lassen sich 90% aller Roboteranwendungen problemlos realisieren, und eine Rough-Cal reicht dafür völlig aus.
Will man aber berechnete Positionen verwenden, z.B. bei Vision, bei großen Paletten, bei Conveyor-Tracking oder generell bei Positionen, die aus CAD-Daten kommen, dann spielt es doch eine Rolle, ob bei einer Roboterachse 0 Grad genau ausgestreckt ist oder ob man da dann 0.1 Grad daneben ist. Denn: 0.1 Grad an einem Hebelarm von 1m sind schon 1.7mm!
Dadurch, daß Knickarmroboter ihr XYY-Koordinatensystem über eine Kombination von Drehachsen realisieren, können sich solche Fehler recht bald aufsummieren.
Der Unterschied bei der resultierenden absoluten Genauigkeit liegt im Bereich von mehreren Millimetern! Aber wie gesagt, in Anwendungen, wo nur feste Positionen geteacht werden, ist der Fehler praktisch nicht sichtbar, daher ist das Thema nur wenigen Leuten überhaupt bewußt.
Für Tools zum Kalibrieren von Stäubli und Adept-Robotern einfach bei Google "adept absolutkalibrierung" eingeben.
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