Achskallibrierung an reis knickarmroboter

[taylor]

Hallo zusammen!
seit Anfang des Jahres haben wir einen einen 6-Achsigen Reis-robi mit jeweils 2Zusatzachsen im 2Stationenbetrieb. Leider macht er uns immernoch mehr Kummer als Freuden. Die Achsen sind vermutlich durch eine Kollission (3-Schicht) in ihren Inkrementen verrutscht. Die Neueinrichtung der Achsen scheitert daran das die prüfposition durch das Verändern von mehr als einer Achse erreicht werden kann (Vielzahl von Möglichkeiten).  Ich wollte jetzt prüfpositionen für jede Achse festlegen und diese mit einer Wellenwasserwaage(0.02mm/m) überprüfen. Aber ganz überzeugt von dieser Lösung bin ich leider noch nicht.

Hat vielleicht jemand ne Idee oder Erfahrungswerte die mir weiterhelfen können?
(ein halber Monat Produktionsausfall wegen neuem Teachen möchte ich in Zukunft gerne vermeiden)

Merci im vorraus
Taylor
 

[resiterminator]

Hallo Taylor,

in der Regel haben die ReisRoboter Markierungen für die Referenzstellung an den Achsen, so dass jede Achse nur auf die Markierung gestellt werden muss und dann kann kalibiert werden. Die Prüfposition ist nur für die TCP Vermessung bzw. Prüfung relevant. Bei den Markierungen handelt es sich um eingeprägte Linien an den Gelenken. In der sog. Referenzstellung muss die Linie der einen Achse deckungsgleich mit der Linie der anderen Achse sein.

Achso, meine Beschreibung bezieht sich auf die aktuellen Modelle. Welchen Robi habt ihr? Welche Softwareversion?

Gruß,
RT

[Klaus73]

Hallo Taylor,
ich denke mal du fährst die Prüfposition mit einem Schweißbrenner an, hast du eine Brenner-Richtlehre um diesen zu überprüfen?
Die Markierungen an den einzelnen Achsen geben nur an ob der Roboter in der richtigen Motorumdrehung ist, bzw. kann man diese dann wieder einstellen.
An jeder Achse gibt es eine Messfläche die gut für eine Rahmenwasserwaage geeignet ist, so ist das keine schlechte Idee mit den einzelnen Prüfpositionen.

Gruß

Klaus

[resiterminator]

Hallo zusammen,

Die Referenzmarkierungen sind genau für den Fall vorgesehen, dass die Knickarmkalibierung nicht mehr stimmt. Es gibt in der Steuerung eine Funktion "Referenzieren" bei der der Roboter so verfahren wird, dass die einzelnen Markierungen deckungsgleich sind. Sind sie es nicht, kann man die Abweichungen manuell nachstellen und diese über die interne Funktion der Achskalibrierung wieder korrigieren. Bei aktuellen Modellen ist dabei nicht mal eine hochgenaue Ausrichtung der Markierungen nötig.
Die Prüfposition ist lediglich, wie der Name schon sagt, zum Prüfen, ob Abweichungen vorliegen. Die "Referenzposition" ist in der Steuerung festgelegt und dient zur Prüfung und Korrektur der Kalibrierung.

Um welches Modell handelt es sich denn jetzt?

[taylor]

Hallo zusammen,
danke erst einmal für das Feedback.   

wir haben einen RVL 30-16 mit roboStar5 Steuerung. Die Brennerichtlehre ist von Dinse.
Die Funktion der Prüfpos und die Referenzstellung sind mir bekannt. Das Problem ist die Ablesegenauigkeit der Referenzmarkierungen. So ist zum Beispiel eine Abweichung von 0.3° mit dem Auge nicht zu erkennen, es ergibt sich jedoch eine für unsere Bauteile nicht zulässige Positionsänderung.

gruß taylor

 

[Klaus73]

Hallo Taylor.

Wie gesagt, die Markierungen sind eigentlich nur ein grober Richtwert. Die können auch mal leicht daneben stehen.
Es besteht die Möglichkeit die Achsen mit einer elektronischen Wasserwaage wieder einzurichten, an jeder Achse sind dafür Messflächen angebracht.
Du könntest vielleicht noch verschiedene Positionen am Bauteil anfahren und versuchen diese nur mir einer Achse zu erreichen.

Gruß Klaus