Werkzeugkoordinatensystem und rechtwinkliges Koordinatensystem

[dany]

Hallo, ich hoffe mir kann hier jemand helfen bezüglich Koordinatensysteme des Roboters und zwar:

-Was ist ein rechtwinkliges Koordinatensystem?
-Wozu werden diese Koordinatensysteme benutzt an einem Roboter?
-Wozu werden Werkzeugkoordinatensysteme benutzt und wo werden die eingesetzt?

Ich werde wirklich dankbar sein wenn mir einer richtig erklärt was ist was und wozu es gebraucht wird

Lg Dany

[Urmel]

Hallo,

-Was ist ein rechtwinkliges Koordinatensystem?

Jedes Koordinatensystem, das mit Achsen arbeitet, die rechtwinkling aufeinenander stehen.
http://de.wikipedia.org/wiki/Koordinatensystem

Anders ist das z.B. bei Zylinder- oder Kugelkoordinaten:
http://de.wikipedia.org/wiki/Zylinderkoordinaten

-Wozu werden diese Koordinatensysteme benutzt an einem Roboter?

Damit man die Lage von Punkten mit X, Y und Z-Werten angeben kann.
http://de.wikipedia.org/wiki/Industrieroboter

Bei Robotern dreht sich alles um irgendwelche Koordinatensysteme:
http://de.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg-Transformation

-Wozu werden Werkzeugkoordinatensysteme benutzt und wo werden die eingesetzt?

Damit man Bewegungen relativ zu Stellung der Hand (= Werkzeug) angeben kann. Das Werkzeugkoordinatensyszem bewegt sich immer mit der Hand mit.

Grüße

  Urmel

[Hermann]

Hallo,
bin mit allem einverstanden, ausser dem hier:

-Wozu werden Werkzeugkoordinatensysteme benutzt und wo werden die eingesetzt?

Damit man Bewegungen relativ zu Stellung der Hand (= Werkzeug) angeben kann. Das Werkzeugkoordinatensyszem bewegt sich immer mit der Hand mit.

Es gibt auch orstfeste Werkzeuge, und da ist es dann auch sinnvoll ein orstfestes Werkzeugkoordinatensystem zu verwenden. Dabei bewegt sich dann das Objektkoordinatensystem mit dem Flansch/der Hand mit.

In der Praxis wird das benötigt, damit man nach einem Verbiegen des Werkzeugs (Crash, oder Umbau) nicht alle Punkte neu einrichten muss. Man stellt das neue Werkzeugkoordinatensystem ein und das war's dann (zumindest in der Theorie).

Hermann

[dany]

vieleen Daaank!!!!