rotation und translation

[loubna]

hallo Leute
ich bin heute zum ersten Mal hier, ich hab einen Problem, den ich unbedingt schnell lösen muss.

es geht um die Regelung eines roboers mit omnidirektionalem Antrieb.
der soll jetzt in einer Richtung fahren können und sich dabei drehen, also stellt euch eine Bewegung wie Frisbee vor .

mein Problem ist jetzt, beide Bewegungen überlagern sich, er fährt einen kleinen Bogen.
hier unten ist ein Beispiel der Bewegung, die er machen soll.

als lösung hatte ich die Soll-Geschwindigkeiten in de X und Y in einer Drehmatrix:
x'= cos winkel * x + sin winkel * y;
y'= -sin winkel * x + cos winkel * y;


bitte hilft mir

danke

[WolfHenk]

öhm... Räder? Der ist nicht angedübelt? Wie hat das der Sicherheitsmensch aufgenommen?

[loubna]

was meinen Sie bitte?

[Urmel]

Hallo,

das war WolfHenks charmante Art dir zu sagen, dass du hier in einem Forum für Industrieroboter bist.

Das sind normalerweise nur Arme die fest am Boden verschraubt sind. Außerdem gibt es in der Regel vor Ort einen Sicherheitsbeauftragten, der darauf achtet, das sich Menschen und Roboter nicht in die Quere kommen.

Aber mal zur Sache, so ganz habe ich deine Frage auch nicht verstanden. Baust du einen Roboter ?
Oder simulierst du ihn nur ?

Grüße

  Urmel

[loubna]

hallihallo,
ich bin hier auch nur unter allgemein, auch für andere Roboter dachte ich mir.

na gut, ich hab den Roboter, ich schreibe die Software dafür

eine Lageregelung.

bis jetzt habe ich geschafft, dass er sich dreht vor Ort unf normal in allen anderen Richtungen translatorisch fährt

jetzt muss ich die beiden Bewegungen kombinieren
dabei dreht sich sein Lokal-Koordinatensystem. die x, y Werte ändern sich.

wie bringe ich ihn dazu, dass seiner Rotation so schön macht und das unabhängig von der Translation.

es gibt ein Problem und zwar die Bewegungen überlagern sich!!!!
wie korrigiere ch diese Überlagerung??

[Urmel]

Ah, verstehe.

Allerdings habe ich noch nie so einen Antrieb in der Praxis erlebt.

Das Überlagern der Bewegungen ist nicht vielleicht eine mechanische Eigenschaft
des Antriebs ?

Rein mathematisch betrachtet ergibt eine Rotation und eine Translation eigentlich keinen Bogen ...

Sorry da kann ich leider nicht weiterhelfen. Hast du schon mal www.roboternetz.de
versucht ? Eventuell findest du bei den Hobbybstlern mehr Leute, die sich damit auskennen.

[loubna]

danke Trotzdem
ich habe schon im Roboternetz gefragt, noch keine richtige Antwort
schön Gruß

[Paulaner]

Hallo Loubna,
hört sich interessant an was du da programmieren willst. Ich habe auch mal  einen AMR in der Schule gebaut. Der hatte aber zum Glück nur zwei Räder. Als Controller habe ich einen Eyebot verwendet. Das Betriebssystem hatte schon einige Funktionen parat für Rotations- und Translationsbewegungen.
z.b. eine funktion mit zwei paramter vw(v,w)  v=m/s     w=radianten/s

Schau mal da rein:
http://robotics.ee.uwa.edu.au/eyebot/
Bei Filme und Bilder.
Da gibt es ein Fahrzeug mit 4 Rädern dass solche Bewegungen ausführen kann! Glaube ich!
Denke mal das du beide Geschwindigkeitsregler verbinden muß. Muß eine Funktion werden.
Wie sehen denn die Räder aus?Was passiert eigentlich wenn ein Rad in der Fahrrichtung steht.Blockiert das nicht?

[Urmel]

Was passiert eigentlich wenn ein Rad in der Fahrrichtung steht.Blockiert das nicht?

Das meinte ich mit mechanischen Eigenschaften. Wenn er bei der Bewegung irgendwo über die Räder schiebt wirds schwierig.

Vermutlich führt die Rotation dazu, dass sich während der Bewegung die Richtung der Translation ändert.
Also muss die Translationsrichtung während der Fahrt geändert werden und zwar um den entgegengesetzten Betrag der Rotation.

Wie man das machen kann, dürfte stark von der Architektur der Steuersoftware abhängen.

Grüße
 
  Urmel