WObj teachen im Auto Mode mit SearchL

[briggi83]

Hallo zusammen,

muss demnächst einen Robi programmieren an einer Zuführung, welcher an verschieden Anlagen angedockt wird.

Da aber das andocken nicht immer gleich genau ist (schlechter Boden) muss ich das WObj von der Ablagepostion immer anpassen nach einem neuen andocken.

Dies möchte ich lösen in dem ich mit der SearchL Funktion drei Fixpunkte (2 mal X und 1mal Y) suche um dann so das neue WObj zu rechnen ähnlich wie wenn man das WObj manuel einteachen.

Hat von euch jemand schon so etwas in die Richtung gemacht und/oder weiss jemand wie ich anhand von drei Punkten das WObj errechnen kann, gibt es eventuel von ABB da eine Funktion die das vereinfacht?

[Micky]

Hallo,

über die Funktion DefFrame kann man ein Werkobjekt aus 3 Robtargets berechnen.

Code:

wObj1.uframe:=DefFrame(pX1,pX2,pY\Origin:=3);

Die genaue Beschreibung findest du hierzu im Referenzhandbuch.

Gruß

Micky

[Programmiersklave]

Ja, mit DefFrame etc. geht das problemlos.

Ich gebe allerdings zu bedenken, dass die 3 Punkte, die man mit drei Suchfahrten kriegt, normalerweise nicht die drei Punkte sind, die man zum Rechnen braucht, es sei denn, man ist sich über Teile der Position und Orientierung schon vorher sicher.
Ein Abstandssensor oder sowas nimmt ja immer nur EINE Dimension auf. Mit unter 6 Messungen wird man bei völlig unbekannter Lage nicht hinkommen.

Grüße,
Michael

[briggi83]

Danke schon mal für eure Antworten.

Hat von euch schon mal jemand Erfahrungen mit der Option FC Calibration (Force Control Erweiterung) gemacht, da kann man ja auch ein WObj einteachen oder?

Wird wahrscheinlich ziemlich teuer oder?

[Dos 6.22]

Theoretisch geht es mit der Sensor Methode. Habe ich selber schon so gemacht.
Man darf aber die Orientierung des TCP nicht ändern, weil man ja keine genaue Messspitze/TCP zum teachen hat.
Du hast dann zwar einen Messfehler, aber der ist bei allen 3 Punkte gleich. Dadurch bekommst du eine Base die von der Lage/Orientierung her stimmt. Was nicht stimmt ist eventuell der Nullpunkt.
Ich habe es mit der Methode geschafft, Teile von einem Wagen abzuholen, der immer wieder verschoben wurde.

Es sei denn du schaffst es deine TCP Spitze genau in den Messstrahl zu legen. Dann kannst du durch den Analogwert deine Messung genau vornehmen. Aber auch nur solange wie dir keiner den Sensor verstellt.