Werkobjekt mit einem Offset verschieben??

[Rob-lehrling]

Hallo zusammen.

Ich möchte mein werkobjekt mit nem offset in x richtung nach jedem 10ten durchlauf verschieben. Bin nun an dem Befehl fürs Werkobjekt offset gescheitert.

Könnt ihr mir weiter helfen.

Schon mal danke im vorraus

[gucky35]

Hi Rob-lehrling

Mir ist kein Offset Befehl für ein Werkobjekt bekannt. Außer vielleicht posemult. Das ist aber eine Frame Addition. Du möchtest aber nur um x verschieben.
Ein Werkobjekt ist aber nichts anderes als eine Persvariabel. Und du musst nur den x Anteil verschieben. Wenn ich die Syntax richtig im Kopf habe bekommst du ihn über:

nXOfwerkobjekt:=MyWerkojekt.oframe.trans.x;

nXOfwerkobjekt ist eine num Variabel die du deklarieren musst. Dieser num Variabel addierst du dein Offset auf und weißt mit:

MyWerkojekt.oframe.trans.x := nXOfwerkobjekt;

wieder zu.
Damit hast du den Oframe Anteil deines Werkobjekts verschoben.


Das beste ist, du Arbeitest mit zwei Werkobjekten. Ein Original und eines was du immer bearbeitest. So kommst du immer wieder auf dein Original zurück.

Das müsste gehen.

CU

Gucky35

[Rob-lehrling]

 

Werds nachher gleich mal testen.

Aber ergibt sinn.

[Hermann]

Hallo,
wenn Du nur den Oframe ODER den Uframe benötigst, dann hätte ich da folgenden Vorschlag:

Das eigentliche Werkobjekt in den Oframe legen,
und den Offset einfach auf den Uframe, der am Anfang [0,0,0],[1,0,0,0] sein sollte,
aufaddieren (ergibt X-Verschiebung in Weltkoordinaten)

Oder halt anders rum, wenn die X-Verschiebung entlang des Werkobjekts sein soll.

Ist beim ABB sehr einfach zu machen, da im Werkobjekt schob zwei Frames stecken.

Gruss Hermann

[maddin]

Hallo,

eine (vorübergehende) Programmverschiebung kannst du auch einfach mit dem Befehl "PDispSet" umsetzen.

Dazu brauchst du einen Datentyp "pose", in dem du deine Verschiebung vorgibst.
Diesem "pose" weist du dann den entsprechenden Versatz in X,Y oder Z zu....
Mit dem Befehl "PDispSet"  aktivierst du die Verschiebung, mit "PDispOff" deaktiverst du die Verschiebung wieder.

---- Beispiel : -------

PERS pose Offset_1[0,0,0],[1,0,0,0]];
PERS num x_versatz:= 100;


Zuweisung nach jeder 10ten Bewegung:

x_versatz:=x_versatz+xxx;
PDispOff;
Offset_1.trans.x:=x_versatz;  

Aktivieren der Verschiebung;

PDispSet Offset_1;

Das Beispiel ist nicht ganz so ausführlich....
Probiers mal aus....

Gruß Martin

[Programmiersklave]

Vorsicht mit dem besch... PDispSet.
Erstens hat man ganz schnell die Popokarte, wenn man mal den PDispOff vergisst.
Zweitens gab es zwei, drei Softwareversionen (so um 5.08 oder so herum, weiß nicht mehr genau), die machten in MultiMove-Systemen bei ALLEN Tasks PDispOff, wenn EINER der Tasks ein Exit machte, und zwar mitten in der Bewegung. Das hat uns ganz schön Geld und Nerven gekostet... (Im aktuellen Robotware-Stand ist der Bug angeblich beseitigt.)

[maddin]

Uiui,

so einen Fehler muß man erst mal finden ......

Ich gehe in meiner nicht mehr ganz so jugendlichen Unbedarftheit immer von einfachen Anwendungen aus...... 

Bei uns wird mittels dieser Funktion eine Objektverschiebung durch ein Kamerasystem umgesetzt. Funktioniert tadellos.

Das vermessene Korrdinatensystem des Werkobjekts (uframe) bleibt dadurch unberührt. Das ist bei uns deshalb wichtig, falls eine Kamera neu eingemessen werden muss. Aber hoffentlich komme ich nie in die Verlegenheit 

Gruß maddin