Werkobjekt anlegen

[Buschmann]

Hallo!

Ich möchte mit einem ABB-Roboter 6400, S4-Steuerung Folgendes machen:
Der Roboter soll schräg unter eine "Ausdrückvorrichtung" fahren, um das Werkstück zu entgraten. Ich denke, dass es sinnvoll wäre, hier mit einem Werkobjekt (Entgratstation) zu arbeiten, oder?

Frage: In den Handbüchern steht, das dazu das Anwender- und das Werkobjekt-Koordinatensystem angepasst werden müssen. Da es sich um eine bestehende Anlage handelt, ist das Anwenderkoordinatensystem aber doch schon ermittelt. Reicht es nicht, jetzt nur noch das Werkobjekt-Koordinatensysten mit der 3-Punkt-Methode zu ermitteln?? 

Gruß
Dirk

[burlibua]

Hey

Es reicht wenn du in der 3 Punktmethode ein Werkobjekt bestimmst. Dabei ist es wichtig daß du den ersten Punkt in das Koordinatensystem im Mittel bestimmst.
Der 2. Punkt ergibt die X Achse und der 3. Punkt ergibt sich wenn du die Punkte 1 und 2 verbindest und die Höhe als Neigung des Koordinatensystems.

Wichtig ist daß du die Punkte mit einer Kante oder einschraubbaren Spitze odgl machst.
Fotos von den Punkten wäre auch nicht schlecht.

Folgende routine könnte dir von Nutzen sein

    MoveL *,v100,z50,tool0;
    MoveL pBMX1,v10,fine,tool0\WObj:=wobj0;
    MoveL*,v100,z50,tool0;
    MoveL pBMX2,v10,fine,tool0\WObj:=wobj0;
    MoveL *,v100,z50,tool0;
    MoveL pBMY1,v10,fine,tool0\WObj:=wobj0;
    objBM.uframe:=DefFrame(pBMX1,pBMX2,pBMY1\Origin:=3);

viel Erfolg
mfG Burlibua

[stromer]

Hallo Buschmann,

ergänzend zu den Ausführungen von burlibua möchte ich noch folgendes anführen:
Bei ABB gibt es sozusagen ein Koordinatensystem im Koordinatensystem. Soll heißen, in einem Werkobjekt gibt es den Userframe und den Objectframe. Wenn der Userframe geteacht ist, kann man zusätzlich (z.B. für Verschiebungen) noch einen Objectframe teachen oder berechnen. Hab ich aber noch nicht gebraucht.
Der Userframe ist bei Dir vermutlich schon mal geteacht worden (3-Punkt Methode). Wenn Dein Vorgänger das richtig gemacht hat, fährt der Robbi entlag dieser schiefen Ebenen. Wenn nicht dann müsstet Du das nachholen. Dazu ist allerdings im Programm zu prüfen, ob auch wirklich nur an der Stelle an der Du es brauchst,  dieses Werkobjekt benutzt wird. Falls nicht würde ich ein neues teachen und das an dieser Stelle im Programm einfügen.

Gruß
Stromer

[Buschmann]

 

War ja gar nicht so schwierig, wie ich dachte.
TCP durch orientieren ermittelt.
Die drei Punkte mit einer "Messspitze" (für den TCP) angefahren und gespeichtert.
Beim Verfahren darauf achten, das Werkobjekt eingestellt ist und los geht´s.