Weltzonen,wofür könnte nan soetwas gebrauchen ??

[mischwarz]

Hallo zusammen,
immerwieder lese und höre ich mal etwas über Weltzonen.Kann mir jemand sagen,was ich darunter verstehen kann ? Mit den Handbüchern komme ich nicht ganz zurecht.
Ist es richtig wenn ich sage,dass ich so die grösse eines gegenstandes in der Zelle beschreibe? z.B. Eine Schleifmaschine. Wir arbeiten mit einem Raumfesten TCP und einem beweglichen Werkobjekt. ( Schleifen )
Ein paar Beispiele wären sehr nett.

[stromer]

Hallo Mischwarz!

Ist eigentlich relativ einfach. 
Du definierst einen Raum (Quader, Zylinder, Kugel) der von der Robotersteuerung überwacht wird. Bewegt sich der TCP in diesen Raum hinein (oder heraus, je nachdem), wird Dir (oder der übergeordneten Steuerung) das über ein Ausgangssignal mitgeteilt.
Ich nutze das in der Regel um Bereiche von Maschinen zu überwachen. Wenn der Roboter reinfährt geht automatisch das "Ausserhalb"-Signal auf 0. Das kann dann für einen Stop oder sonstige Reaktionen genutzt werden.
Zusätzlich verknüpfe ich in der Regel auch noch ein im Programm gesetztes Signal (doppelte Sicherheit).

Gruß
Stromer

[mischwarz]

Hallo stromer,

genau so wie Du mir das beschrieben hast,habe ich mein Problem damit.
Du schreibst,dass der TCP in die Zone eintritt bzw austritt.
Unter einem TCP oder wobj verstehe ich nichts anderes als einen 0 Punkt eines Koordinatensysthems der irgendwo am Flansch hängt.Wie ich schon beschrieben habe, haben wir ein bewegliches wobj am Flansch.
Die koordinaten sind ca.x=75,y=150,z=420.Der Greifer an sich ist allerdings  grösser.Was ist wenn ich mit der anderen Seite des Greifers in die Zone fahre.

Oder besser gesagt kann ich gleichzeitig eine feste Zylindrische Zone im Raum und eine Kugel am Flansch definieren?

[heini0707]

Hallo,

das ist ein allgemeines Problem, nicht nur der Greifer wird nicht überwacht sondern auch die Arme.
Die Abhilfe könnte an der Stelle Weltzonne nach Achswinkeln sein. (Trick 17) 
Du kannst beliebig viele Weltzonen anlegen und und die Ansteuerung auf virtuelle Outs legen und dann in einer Hintergrundtask die logische Auswertung ausführen.

zB:

Code:

IF Doutput(docAchse1_250) AND Doutput(docAchse6_0_90) THEN
   Set docMotAus
ELSEIF
  ...
ENDIF

Ist am Anfang hölischer Aufwand, aber dann wenn du das Programm ein mal erstellt hast, must nur kopieren und einfügen. 
Vergiss nicht die Aufhebung zu Programmieren, zB mit einer User-Taste als Monoflop, sonst hast du eine Falle ohne Ausweg Programmiert.

MfG heini

[stromer]

Hallo mischwarz,

wie heine schon gemeint hat, ist es ein altes problem, das man nicht die ganze Geometrie des Greifers (Werkzeugs) überwachen kann sondern nur den TCP. Die Zone muss also in der Regel um mindestens den größten Abstand vom TCP zum Werkzeugende größer gewählt werden.
Ab Softwarestand 5.07 gibt es die Möglichkeit Zonen zu generieren, die Sicherheitsgerichtet überwacht werden. Mit diesen Zonen verknüpft ist dann eine Greifergeometrie, die mit überwacht wird. Ausserdem wird der Ellenbogen des Roboters auch mit überwacht.
Probiert hab ichs allerdings nicht und für reine Maschinensicherheit ist es bestimmt auch zu teuer.

Was leider auch nicht geht ist das Erzeugen einer Zone um den TCP. Dein Beispiel mit dem festen Werkzeug ist noch interessanter, weil sich ja da der TCP eigentlich nicht in eine Weltzone bewegen kann. Da kann ich erst mal keine Vorschläge machen.

Gruß
Stromer

[mischwarz]

Nun den alle zusammen,

danke für Eure Hilfe.Ich werde dann einfach Testen . Danke noch mal.