Wann Umdrehungszähler aktualisieren, wann feinkalibrieren?

[Bang]

Guten Morgen zusammen,

nachdem vor einigen Tagen ABB bei uns zu Gast war um in einem 6400er einen Kabelbruch zu beheben, habe ich einige Fragen zum Thema Umdrehungszähler / feinkalibrieren.

Der Techniker tauschte das Basiskabel untem Sockel (das Kabelschlepp). Nachdem alles wieder montiert war, stimmte die Kalibrierstellung der ersten Achse nicht mehr - der Technik fuhr den Roboter in etwa auf die Markierung, aktualisierte den Umdrehungszähler für die Achse und meinte nebenbei, das es hierbei nicht so "genau gehe".

Natürlich war das getauschte Teil nicht defekt, danach wurde das lange Kabel zwischen der Basus und Achse 4 getauscht. Merkwürdigerweise passten danach alle Markierungen. 

Nun meine Frage - wann muss man Umdrehungszähler aktualisieren, bzw. wann verändern sich die Werte? Und wann wird die Feinkalibrierung hergenommen?


Ich würde mich freuen, wenn ihr euch meiner vielleicht trivialen Fragen annehmen könntet =

[Buschmann]

Umdrehungszähler aktualisieren: Ist zum Beispiel erforderlich, wenn die Pufferbatterie der SMB-Baugruppe leer ist, oder wenn Kabel getauscht werden. Dabei kann es auch vorkommen, dass nur einzelne Umdrehungszähler "weg" sind.

Feinkalibrieren: Wird erst nötig, wenn entweder die SMB-Baugruppe, die Steuerung oder der Roboter getauscht werden. Wichtig: Dieses Feinkalibrieren kann nur mit Spezialwerkzeug (von ABB) gemacht werden!

Gruß
Buschmann

[Bang]

Ich dachte immer die Umdrehungszähler gehen erst verloren, wenn die Achsen bewegt werden, ohne das die Steuerung das mitbekommt? Das Spezialwerkzeug ist vermutlich das cal pendulum?

[Hermann]

Die Feinkalibrierung ist nur dann notwendig, wenn sich die Position des Resolvers gegenüber der mechanischen Nullstellung des Roboters ändert.
Also wenn z.Bsp. der Motor (samt Resolver) demontiert, und wieder montiert, oder komplett getauscht wurde.

Beim Tausch der Steuerung oder des Roboters ist keine Feinkalibrierung notwendig. (Roboter sollte korrekt kalibriert geliefert werden).
Da muss man nur die Kalibrierwerte, die auf dem Roboter vermerkt sind in die Parameter eintragen und die Umdrehungszähler
aktualisieren.

Das Spezialwerkzeug ist das pendulum, bei dem kleinsten (IRB120) ist's einfacher, da ist ein Anschlag im Lieferumfang, den man an die
6. Achse schraubt, dann werden die Achsen von Hand mit offenen Bremsen gegen Anschläge gedrückt und feinkalibriert.

[Bang]

Alles klar, vielen Dank