Verlust von Referenz und Arbeitsbereich

[orlix]

Hallo,

erst einmal sry, dass ich so verwirrendes poste, aber ich als Newbie bin auch ein bisschen über die Fehler verwirrt. Ich habe doch tiefer gehende Probleme mit einem gebraucht gekauften Roboter.

ABB Type: IRB 6000 M92 S3 mit 7. Achse.
CPU DSQC 230
Safety- Modul DSQC 252
IO-Modul DSQC 223

Der Roboter war früher Schweissroboter, ist zurückgebaut und stehet im Moment einfach “für sich” da, ohne besonderen Einsatz. Seit ich mich mit diesem Problem beschäftige, hat der Roboter noch nie wirklich richtig funktioniert.

Bei der Fehlerdiagnose verhält sich der IRB doch recht launisch. Hier mal ein paar gesammelte Fehlermeldungen, die regelmäßig, aber nicht immer auftreten:

Fehlerbild beim Einschalten:

509 Synchro Fehler 2201
506 Servo Fehler 2 1500
506 Servo Fehler 2 7001
506 Servo Fehler 2 2103
536 Fehler Enable Signal 021


Die Parameter sind teilweise nicht einstellbar. Es tritt der Fehler 14 auf: „Schlüsselschalter Automatik“. Der Schlüsselschalter jedoch befindet sich in TEACH- Stellung und lässt sich ordnungsgemäß schalten.


Der Roboter lässt sich nicht synchronisieren.
Der Roboter wird in Synchronposition gefahren, dann synchronisiert.
(„Hand“ -> Parameter - > Resolver -> Count -> alle Zähler zurücksetzen
dann: warten, „Active“, Warmstart des Systems)
Danach erscheint die Fehlermeldung „13 Roboter nicht synchronisiert“


Beim Versuch, eine Positionierinstruktion zu programmieren, erscheint die Fehlermeldung „11 Arbeitsbereich überschritten“ (ohne zusätzliche Zahl)


Das Grundprogramm ist wie gewohnt, dann soll mit der Positionierung begonnen werden.


10   V=1000mm/s Max=1000mm/s   // Grund- und Maximalgeschwindigkeit
20   TCP 1   // oder 0 Tool Central Point Aktivierung
30   KARTES KOORD   // Aktivierung der Koordinatenverschiebung
40   KOORDV 0   
50   POS V=0% REF PUNKT AUS   

60 ... // Ja, hier sollte die erste Position abgespeichert werden ...

//    RETURN   

Es tritt der Fehler „11 Arbeitsbereich überschritten“ auf, obwohl der Roboter in Ausgangsstellung steht.

Vielleicht kennt ja jemand von euch diese Probleme und kann mir den Entscheidenden Tipp geben. (Verschrotten ist keine Lösung!!!)

Kann es sein, dass in einigen Achsen die Resolver defekt sind? Messungen an den Resolver- Widerständen habe ich noch nicht vornehmen können.

Akkus sind getauscht, daran sollte es wohl nicht liegen.

Wer kann mir helfen, sodass ich den Roboter programmiert bekomme?


Wir vermuten aber, dass es sich nur um eine Einstellungssache handelt.

Welche Handbücher gibt es für diesen Robotertyp? Ich habe nur das Handbuch Programmier-Grundkurs. Damit komme ich aber nicht weiter, da darin von einem funktionierendem Roboter ausgegangen wird.



Vielen Dank im Voraus für Kommentare.

[Robcheck01_MJ]

Hallo Orlix,

zu deinen Vorhandenen Problemen kann ich Dir auch nicht groß weiterhelfen. Hatte mit den guten alten S3 Steuerung nur 2 mal zu tun und das auch nur wiederwillig.
Prinzipiel war es aber schon mal richtig die Akkus durch zutauschen.
Messungen solltest Du auf jeden Fall mal durchführen. Da es ja auch nur sporadisch vorkommt könnte es ja auch ein Kabelbruch am Roboter sein der nur auftritt wenn Du in Nullstellung fährst.

Schick mir mal deine E Mail per PM an mich. Habe da vieleicht noch etwas für dich.

Ist möglich das Du auf Antworten etwas warten musst, da sich mit dieser Baureihe nicht jeder auskennt.

Gruss..

[burlibua]

Hey

Ein paar grundsätzliche Dinge

Wenn die Roboter aus Anlagen ausgebeaut werden ist meistens der Not Aus Kreis und der Schutzgitter offen Kreis zu bücken.

Wenn die Zustimmtaste gedrückt wird öffnen dann die Bremsen ?
Die Servofehler könnten auch von externen Achsen kommen die nicht mehr am Roboter sind.
Hast du einen Hardwareplan zum Rob
Wenn du synchronisierst mußt du auf den Synch Position stehen !
In der Synch Position muß der Motor ca im Viertel der Calibrierposition sein
wenn dies nicht der Fall ist dann kommt die Meldung "Roboter nicht Synchronisiert"
War den Die Batterie schon leer ?
Dann könnte sein das die Calibrierwerte verloren sind.
Hast du denn auch Disektten zum Gerät ?


mfG Burlibua