Umorientierung

[Willi]

Hallo Leute,

ich habe ein kleines Problem mit meinem IRB6400R. Meine Anwendung sieht vor, das ich mit dem Robi eine Platte (2mx1m) entgraten soll. Wenn ich die erste Kante der Platte anfahre und mit MoveL linear die Kante entlang fahre, bleibt der Roboter sofort stehen und es erscheint folgende Fehlermeldung:

Aktuelle Konfiguration ist nicht gleich der geforderten Konfiguration und/oder Umorientierung der Achse 4/6 zu groß.

Als Hinweis kommt noch:
SingArea_Wrist, ConfL_Off verwenden, Position verändern oder Zwischenpunkt einfügen

Ich denke mal, das mit mit der Umorientierung zu tun bzw. der Singularität der Achsen 4 und 6. Wie kann ich dieses Problem am besten beheben?

Gruß

Willi

[Sven Weyer]

Ich denke Du solltest den Roboter zur Platte, oder die Platte zum Roboter, hin besser Positionieren. Es ist immer ein Problem wenn Du durch die Signularität musst. Zum anderen wird man es an dieser Position auch an der Entgratung sehen.

Sven

[Dos6.22]

hast du schon die befehle SingArea_Wrist, ConfL_Off ausprobiert? manchmal hilft das schon, um solche punkte anfahren zu können. aber dabei auf das schlauchpaket achten und am ende vom schleifvorgang am besten einen punkte mit festen achspunkten anfahren, sonst kann es sein, dass der roboter total verdreht ist.

[högi]

Hallo Willi
Die Fehlermeldung kommt auch wenn eine Achse mehr als 90° drehen muß.
Wahrscheinlich versuchst du mit diesem MoveL Befehl die komplette Kante abzufahren.
 Dein Werkstück ist mit den 2X1m nicht gerade klein.
Entweder du versuchst eine andere Positionierung, wie von  Sven vorgeschlagen, oder du setzt Zwischenpunkte.
Wichtig dabei ist keine "fine" sondern Z0 als Zone zu wählen.
Sonst stoppt der Roboter an der Stelle und das sieht man dann auch am Ergebnis.
Achte darauf das von einem MoveL zum Nächsten keine Achse mehr als 90° dreht, dann solltest du ohne SingArea und Confl_Off auskommen.
Fals das alles nichts nützt kannst du diese Befehle natürlich benutzen.
Dafür sind sie ja da!
Aber ganz wichtig!!!!
Du musst SingArea und Confl auch irgendwann wieder einschalten!
Hatte schon mal einen völlig verknoteten Robbi weil das jemand vergessen hatte.
Gruß
Högi

[Willi]

Hallo Sven, Dos 6.22 und högi,

vielen Dank für eure Antworten.

@ högi: das mit der Z0 anstatt "fine" habe ich schon mal gehört, besten Dank für den Tipp. Ich werde jetzt erstmal versuchen, die Achse 4 und 6 nicht so weit zu verdrehen (nicht mehr als 90°) und evtl. Zwischenpositionen einfügen.

Sollte ich dann immer noch Probleme haben, poste ich das dann nochmal hier.

Schönes WE

Gruß

Willi