Tippbetrieb in Automatik

[Nikolaus Kaufmann]

Hallo,

Ist es irgendwie möglich den Tippbetrieb auch im Automatikmodus zu aktivieren?

Zu bestimmten Situationen soll das Programm nur ausgeführt (bewegen) werden, wenn auch die "Play" Taste betätigt ist.

Derzeit schaut meine Lösung so aus, dass der Bediener aufgefordert wird in den 100% Modus zu wechseln.

Gibt es dafür irgendeine Möglichkeit? Im den Manuals konnt eich nichts finden.

mfg, Nikolaus

[Junk]

Was willst du den machen ?

[Nikolaus Kaufmann]

Hallo,

Unser Roboter arbeitet als reines Pick and Place System.
Der Roboter soll nach Programmstart immer von selber in Grundstellung fahren.
Dafür hab ich mir selber eine einfache Rückzugsroutine geschrieben.
Diese funktioniert zwar in 98% der Fälle, falls der Roboter jedoch in nicht definierten Zonen oder irgendwo zwischen zwei Positionen stehen bleibt, dann müsste man ihn selber in eine kollisionsfreie Zone bewegen.

Ich weis, dass es dafür bereits von ABB eine Option gibt, jedoch bin ich eigentlich mit meiner Version zufrieden.
In den seltensten Fällen muss man den Rob. manuell verfahren.

Nun soll der Roboter auch in diesen Positionen einfach mit einem MOVE Befehl ganz langsam in Grundstellung gebracht werden.
Jedoch nur wenn die Bedienperson auch die Play Taste oder irgendeine andere taste betätigt.

mfg, Niglo

[Hermann]

Hallo,
wie wäre es denn mit einer Funktionstaste?

- Die Funktionstaste einem Ausgang zuordnen (Ausgang setzen solange Taste gedrückt)
- Den Ausgang per Crossconnection einem Eingang zuweisen
- Am Anfang der Routine auf diesen Ausgang/Eingang warten.
- Per Interrupt anhalten sobald der Eingang Null wird (geht vielleicht auch direkt mit dem
  Ausgang, dann kann die CrossConnection entfallen, müsste ich aber nochmal nachlesen)
  Und beim Setzen des Ausgangs wieder weiterfahren....

Gruss Hermann

[Programmiersklave]

Das mit der Funktionstaste ist eine übliche Lösung....

Kann es sein, dass sich jeder, aber auch jeder ABB-Programmierer eine eigene universelle Homefahr/Rückzugsroutine entwickelt? Ich kenne jedenfalls keinen, der es noch nicht gemacht hat. Irgendwann bau' ich mal ein virtuelles Museum für kreative ABB-Homefahrroutinen....

[Nikolaus Kaufmann]

Hallo Hermann,

Wollte mit Multitasking im Hintergrund immer einen Eingang abfragen. Habe jedoch keine Multitasking Option.
Auf einen Interrupt hab ich nicht gedacht.
Danke für den Tipp, das sollte klappen. Sobald der Roboter wieder frei ist werde ich es mal testen.

Wenn man schnell eine einfache Lösung braucht und die Bewegungen nicht zu komplex sind, dann erspart man sich die Doku durchzulesen und bastelt sich selber etwas.

Ich hab die Doku dazu mal kurz überflogen, aber soweit ich gesehen habe funktioniert das ganze nur wenn man movej oder moveL befehle verwendet. Sobald ein offset dabei ist, aknn man es vergessen. Oder nicht?

mfg Nikolaus

[titan72]

...meiner Meinung nach ist einen num bei erreichen jeder Position triggern auf z.B. 1, 2, 3 und dann in der Grundstellungsroutine 3, 2, 1 zurück zu positionieren noch die schnellste Lösung!!!

[Programmiersklave]

3, 2, 1 zurück

Na ja, wenn man den Zähler gerade bei 17651, 17650, 17649 hat, sieht die Sache u. U. ein bissl anders aus  ganz zu schweigen davon, wenn bis "1"  noch gut 1000  Zirkularbewegungen  zu erwarten sind - aber hier ging's ja zum Glück "nur" um pick and place.