Suchfahrt

[mischwarz]

morgen zusammen,

ich müssta mal eine suchfahrt programmieren habe allerdings soetwas noch nicht gemacht. es geht um folgendes.
ein irb 2400L soll ein Teil aus einer palette entnehmen und in eine Maschine einlegen. fertigungsbedingt kommt es leider recht oft vor dass die teile etwas krumm sind. um das richten zu sparen möchte ich die teile in eine position fahren in der geprüft werden soll ob die teile krumm sind oder nicht. in dieser position stelle ich mir 4 signale vor, die wenn das teil gerade ist alle 4 eine 1 zurückgeben. wenn 1 oder mehrere signale fehlen soll eine suchfahrt gestartet werden. wird eine gut position gefunden wird die differenz zur "masterposition" berechnet und diese differenz der einlegeposition in der maschine hinzu addiert.
ist bis hierhin mein gedankengang richtig ???
oder hat evt. jemand einen tip bzw. erfahrung worauf dabei geachtet werden soll ???
eine kleine skitze ist im anhang. vielen dank im vorraus.

[Z750]

Hallo mischwarz,

um zu Prüfen ob die Lage des Teils korrekt ist, ist deine Variante sicherlich ok, aber das Teil dann in die richtige Position zu "suchen" ist vermutilich nich so einfach. Vielleicht ist es einfacher mit einem Sensor 3 markante Punkte zu suchen z.B. 3 Ecken und dann mit PDispOn einen Versatz auf dein Wobj zu legen.
Hängt natürlich stark davon ab wie sehr dein Teil verdreht sein kann bzw. wie es gegriffen wird.

Gruß Z

[mischwarz]

hallo, es geht "lediglich" um die verdrehung um eine achse. ich dachte mir, dass ich von oben in die kontrollposition fahre. dann die signale abfrage dann entweder um den mittelpunkt hoch bzw runterdrehe und dann wieder von oben nach unten fahre und die neue kontrollposition kontrolliere. ggf wiederholen.

[Z750]

Wenn du auch bei verdrehten Teilen sauber um den Mittelpunkt drehen kannst funktioniert das.

[mischwarz]

ich müsste maximal 2 bis 3 grad nach oben oder unten drehen. plus minus 0,5 grad unterschied in den teilen kompensiert dann die spannvorrichtung.

und wie bringe ich es dann den unterschied der einlegeposition bei ?

[Z750]

am sinnvollsten wäre da warscheinlich PDispSet oder RelTool.

[mischwarz]

ich denke RelTool macht sinn. ich wollte mit SearchC die drehung ausführen, bis ein signal kommt.
ich gehe einfach mal an die sache ran.