Stossrichtung ändern?

[Buschmann]

Guten Morgen!

Wir mußten einen Greifer neu vermessen (mit TCP & Z).

Damit das Programm wieder läuft, müssten alle Höhen, also die "Z-Werte", invertiert werden, sprich aus "+" wird "-" und umgekehrt. Gibt es eine Möglichkeit die Stossrichtung bei RelTool zu ändern?

Hier mal ein Programmauszug:

Code:

  PROC mv20VP_21AP()
    !Von : Vorpos Kerne ablegen Station A
    !Nach: Ablagepos 1 Kern Station A
    FirstMove p20VP,v200,fine,tServoGreifer\WObj:=wBeladeStationA;
    MoveL RelTool(p20VP,300,0,0),v2500,z200,tServoGreifer\WObj:=wBeladeStationA;
    MoveL RelTool(p21AP,0,0,nGreifHoeheOfen{A}+nStapelHoehe{A}+100\Rz:=nDrehen{A}),v1000,z200,tServoGreifer\WObj:=wBeladeStationA;
    MoveL RelTool(p21AP,0,0,nGreifHoeheOfen{A}+nStapelHoehe{A}\Rz:=nDrehen{A}),v500,fine,tServoGreifer\WObj:=wBeladeStationA;
  ENDPROC

Eventuell wurde das mal mit RelTCP realisiert? Aber das liegt in einem geschützen Systemmodul...

Gruß
Buschmann

[Programmiersklave]

Du hast ja in einer Zeile 'nen Drehwinkel. Der dreht dann ja auch verkehrt herum.
Was spricht denn dagegen, das Tool wieder andersrum zu drehen?

Grüße,
Michael

[Buschmann]

Da stehe ich jetzt irgendwie auf dem Schlauch... Was genau meinst du damit?

[Programmiersklave]

Wenn ich Dich richtig verstanden habe, liegt das Tool jetzt (nach der Vermessung) verkehrt herum, um x oder y um 180° verdreht,
Du hast aber ausser dem "Höhen"problem auch
RelTool(p21AP,0,0,nGreifHoeheOfen{A}+nStapelHoehe{A}\Rz:=nDrehen{A}).
Der dreht ja dann ebenfalls um die neue Z-Richtung....

Wäre es nicht einfacher, das Tool wieder so zu drehen, wie es der früheren Lage sinngemäß entspräche?
GanzNeutool.Trans=PoseMult(Neutool.Trans,[[0,0,0],[0,-1,0,0]]);
(oder eben [0,0,-1,0] bei Drehung um Y)

Grüße,
Michael

[Buschmann]

Da es "schnell" gehen musste, habe ich die Z-Werte invertiert... 

Ich werde mir "PoseMult" mal ansehen - kenne ich leider bisher nicht.