Stillstandszeiten

[ferrarifan4]

Hallo,
wer kann mir sagen wie ich an meinem roboter (IRB 6400) die Stillstandszeiten mitschreiben kann.


vielen dank im vorraus
Ferrarifan4

[Werner Hampel]

dürfte am besten mit der SPS von extern gehen.

z.B. den Systemausgang "Programm läuft" überwachen.

[ferrarifan4]

Hallo Werner,
mein Problem ist das mein Roboter Teile durch eine Kamera erkennen muß um sie zu Greifen.
Während er wartet bis ein Teil von der Kamera erkannt wurde, ist der Systemausgang
"Programm läuft" ja die ganze Zeit gesetzt, oder???


Gruß
Ferrarifan4   

[stromer]

Wenn Du nur vor der Kamera die Zeit messen willst, dann starte doch einen Timer wenn Du vor der Kamera ankommst und stoppe ihn, wenn Du von der Kamera das IO Signal bekommst.

Gruß
Stromer

[Werner Hampel]

da gibts doch aber noch nen Ausgang für "in Bewegung" oder ?

Hilft der evtl ?

Oder der Timer wie stromer schreibt.

[SyncMa]

Hallo.

Beim KUKA gibt es den Systemausgang "ROB_STOPPED".
Um dieses Signal auch beim ABB zu realisieren, schreibe ich die TCP Geschwindigkeit in einen simulierten Analogausgang.
Diesen überwache ich in einer Hintergrundtask.
Wenn die Geschwindigkeit einen bestimmten Wert unterschreitet setze ich ein Ausgangssignal "Roboter steht".
Wenn man kein Multitasking hat könnte man die TCP Geschwindigkeit auch auf einen Gruppenausgang legen und
von der SPS überwachen lassen.

Gruss SyncMa

[Sven Weyer]

Hallöchen,
also wir haben auch immer ein Problem mit dem Unterschied der allgemeinen Produktionstaktzeit und der Taktzeit des Roboters. Nun haben wir im Programm bei bestimmten Freigaben oder Absprachen mit externen Geräten die Taktzeitaufnahme, welcher der Roboter beim Beginn des Zyklus aktiviert, stoppt und bei erfolgter Signalfreigabe etc. wird die Taktzeitaufnahme wieder fortgesetzt. Somit erhalten wir den exakten Produktionstakt des Roboters.
Wir sind sogar schon soweit gegangen und haben einzelne Funktionabläufe seperat aufgenommen. Somit konnten wir bei einer Taktzeitoptimierung exakt sagen wieviel wir wo gespart bzw. verloren haben.
Übrigens diese Daten der jeweiligen Taktzeiten haben wir dann in ein Datenfeld mit einer Größe von 100 abgelegt. Bei der Ausgabe wurde dann ein Durchschnittliche Taktzeit der letzten 100 Zyklen ausgegeben. Somit hat man einen schnellen und relativ guten Überblick über den Ablauf des Roboters.

robotic74

P.S.: ist sicherlich ersteinmal ein Programmieraufwand, aber wenn man einmal einen Standard hat in welchem das intergiert ist hat man es automatisch bei jeder Applikation mit bei! 

[Werner Hampel]

 

[ferrarifan4]

Hallo,
vielen dank für die tipps. werd ich gleich mal ausprobieren.

ferrarifan4