Grundsätzlich lässt sich der Roboter, wenn applikationsabhängig nicht anders programmiert, aus jeder Routine im Automatik anstarten.
Bringt natürlich auch eine gewisse Gefahr mit sich. Gebe zu bedenken: Ein Bediener versetzt den PZ und schaltet auf Automatik um! Und schon hat die Instandhaltung arbeit.
Aber ich habe auch schon Experten erlebt welche bei einem internen Roboterfehler den Programmzeiger auf Main gesetzt haben.
Solltest einmal Deine Hintergrundtask ansehen. Dort muss bei einem Wechsel der Betriebsart eine Wechsel des PZ auf Main erfolgen. Hatte ich auch schon. Ist total doof da wenn Du den Roboter anhalten möchtest um etwas nachzuteachen und von dort eigentlich weiterfahren möchtest in Automatik geht das nicht und Dein PZ ist wieder auf Main.
Find ich persönlich nicht gut.
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