Sechste Achse als endlos drehend definieren

[swagner3]

Hallo,

da wir an  u.a. Roboter eine Drehdurchführung der Fa. Schunk angebracht haben, möchte ich nun  die sechste Achse als endlos Drehend definieren. Ist dieses bei diesem Roboter möglich? Wenn ja wo kann ich das einstellen.

verwendeter Roboter IRB6400 M99 S4C



Grüße
swagner3

[Sven Weyer]

Hallo,
dies ist eine Frage für die ABB-Ings. Da die Maximalen und Minimalen Werte in der Steuerung vorgegeben sind möchte ich dies bezweifeln. Habe darüber auch noch nichts gehört. Von der Hardware spricht da aber nichts gegen.

robotic74

[swagner3]

Hallo,

bei Kuka gibts so was. Müsste doch auch bei ABB möglich sein ?

Grüße
swagner3

[Sven Weyer]

Hallo,
ich denke das ist von dem jeweiligen verwendeten System abhängig. Du kannst ja beim Kuka auch Systemparameter während des Ablaufes verändern. Dies ist bei ABB überhaupt nicht möglich. Übrignes kannst Du beim FANUC auch Systemvariablen während des Ablaufes anpassen. 

robotic74

[swagner3]

Hallo,

das mit der Drehung ist nicht so wichtig es wäre halt schön gewesen wenn man dieses machen könnte.
Grüße
swagner3

[Micky]

Hallo swagner3,

man kann die 6. Achse als unabhängige Achse anmelden. Dazu muss aber die Steuerung im Servicemodus gebootet werden (Query -> Abfrage Standard oder Service mit Service beantworten).

Die genaue Parametrierung der 6. Achse kann dem Benutzerhandbuch Kap. 7.3 "Definieren von unabhängigen Achsen" entnommen werden.

Mit der Option "Advanced Motion" kann dann die 6. Achse unabhängig von den anderen 5 Achsen bewegt werden (z.B. mit IndAMove). Mit der Instruktion "IndReset" kann der Umdrehungszähler der 6. Achse geändert werden (z.B. auf Null), so dass ein zurückdrehen der 6. Achse unterbleiben kann.

Beispiel:

Die 6. Achse wird vor dem Ablegen eines Teiles um 400 Grad gedreht. Im Normalfall müsste die Achse jetzt um 400 Grad zurückgedreht werden. Durch Ausführen der Instruktion IndReset wird der Umdrehungszähler so geändert, das dieser anschließend wieder auf 40 Grad steht und der Achse nicht mehr zurückgedreht werden muss.

 


Grüße
Micky