searchL Befehl.

[Willi]

Hallo Leute,

kann mir jemand von euch den Befehle searchL genauer erklären?

Danke.

Gruß

Willi

[Sven Weyer]

He Willi haste mal die Doku versucht zu lesen?
ALso bitte sei mir nicht böse aber lies mal zu erst die Doku und dann hab eine konkrete Fragen. Alles kein Hexenwerk. Eigentlich klar verständlich in der Doku. 

Sven

[Robcheck01_MJ]

Ja dem kann man nur zustimmen. Lesen soll manchmal helfen.

Aber hier trodzdem eine kurze Erklärung

SearchL bedeutert nichts anderes das Roboter Roboter währen einer Bewegung ein Signal überwacht. Wenn dieses Signal seinen Zustand während diese Bewegung ändert,
wird die aktuelle Roboterpostion in eine Postitionsvariable geschrieben.

Bsp.

PERS robtarget pGefunden:=[[78.7791,64.8304,119.121],[0.00124828,-0.806801,0.590822,-0.00148386],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

SearchL\Stop,diPartFound\Flanks,pActuell,pStopSearch,vSearch,tGripper1\WObj:=wStation1;

Gruß..

[Robcheck01_MJ]

Ach so wichtig wäre auch noch das Du einen Errorhändler einbaust.

ERROR
    ! Fehler beim Suchen
    ! Endpunkt erreicht ohne Signaländerung
    IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
      ! Hochfahren auf Vorpos
      MoveL Offs(pStopSearch,0,0,100),v200,fine,tGripper1\WObj:=wStation1;
      !
      ! Erneuter Versuch
     RETRY;
   ELSEIF ERRNO=ERR_SIGSUPSEARCH THEN
    ! Suchsignal vor Start Bewegung
     Stop;
     !Trynext;
  ENDIF

Gruß...

[Willi]

Hallo sven und robcheck,

danke für eure Antworten. Das man den Befehl im Handbuch nachlesen kann, ist mir schon klar. Nur verstehe ich nicht alle Erklärungen so richtig. Aber learning by doing hift da auch.... 

Willi

[Sven Weyer]

Hi Willi
nein so war das von mir nicht gemeint. Warum schreibts Du dann nicht was Du nicht verstehts? Nur eine pauschale Frage wie das funzt reicht nicht. Empfehle Dir das nächste mal eventuell eine konkrete Frage zu einer gewissen Sache zu stellen um dann auch eine Antwort zu erhalten.
Also das nächste mal einfach nach dem Fragen was Du nicht bei diesem Befehl verstanden hast. Dann kann Dir auch geholfen werden.

Viel Spaß beim arbeiten.

Sven

[Robcheck01_MJ]

Hallo Willi,

dem schliesse ich mich mal an. Das entscheidene ist doch das Du es hin bekommen hast.

Also weiter viel Erfolg.

Gruss...

[Willi]

Hallo sven und robcheck,

alles klar. Ihr habr ja recht, ich weiss! Beim nächsten mal werde ich konkreter.

Trotzdem Danke

Gruß

Willi