s4c+ proc in achse 1 verschieben

[Hartmut Menke]

hilfe,
möchte eine Proc um eine bestimmte Gradzahl in Achse 1 verschieben. Gibt es ein ein Tool, was das kann ?
Anwendung: S4C+ . Wobj: verschieben - kein Problem, aber der Rest? alle anderen Punkte müßte ich umteachen: Kappenfräser, Zangenwechsel, Testschweißungen etc.
Danke für kurzfristige Antworten,
Hartmut

[Sven Weyer]

Hallo Hartmut,
so aus dem Bauch herraus wüsste ich jetzt nichts was Du da einfach an Tool nehmen könntest. Aber nichts desto trotz würde ich mir mal die Funktionen bei ABB ansehen. Hier gibt es die Möglichkeit Positionsdaten  mit der Funktion "CalcJointT" in Achswerte umzurechen. Würde alle Positionen in PERS umwandel und dann eine Funktion schreiben mit welcher ich die jeweilgen Achsstellung um die Gradzahl verdrehe und wieder mit "CalcRobT" zurück rechne. Hast damit zwar etwas schreibaufwand. Aber damit hast Du jederzeit die Möglichkeit die Kontrolle über deine Positionen zu behalten.
Beispiel:
VAR jointtarget jpos1;
PERS robtarget pEntnahme:=[....];

jpos1:=CalcJointT(pEntnahme,tool1\WObj:=wobj1)
jpos1.robax.rax_1:=jpos.robax.rax_1+nWertVerdrehung;
pEntnahme:=CalcRobT(jpos1,tool1\WObj:=wobj1);


Damit solltest Du Achse 1 im Griff haben. Das Datum tool1 und wobj1 sind natürlich fiktive variablen wo Du Deine Applikationsspezifische Variablen verwenden mußt.

Ich hoffe ich konnte Dir helfen.

Bis denne und viel Glück

robotic74