Routine in einer Routine?

[Chris-S]

Hallo zusammen!

Bin neu hier im Forum. Arbeite bei einem großen Automobilhersteller und habe bis jetzt nur KUKA programmiert!
Jetzt allerdings haben wir 12 ABB Roboter bekommen, mit denen ich mich anlegen will 

Folgendes Problem: Mit dem Teachen selbst komm ich gut klar.. Nun ist es so, das wir in einer Anlage ein neues Werkzeug bekommen haben. Es liegt direkt neben einem anderen, und daher wäre es am einfachsten den neuen Programmteil an die Routine des alten Werkzeugs anzuhängen.. Das ist ja soweit noch ok.. allerdings muss ich das neue Werkzeug mit Wasser versorgen. Ist es möglich, irgendwo in einer Routine vor einem beliebigen TCP einen Ausgang für das Ventil in der SPS zu setzten? Oder ist dafür eine neue Routine nötig?

Noch eine Frage : Kann ich dann für das neue Werkzeug die einzelnen Punkte irgendwie umbenennen?
Wenn ich eine Instruktion hinzufüge, steht bei mir MOVE L * (x,y,z,),v100...... Und bei den alten Steht z.B MOVE L SCHWEIßEN (x,y,z)... kann mann das nicht beliebig umbennen?

Hoffe ihr könnt mir ein bisschen weiterhelfen...

Liebe Grüße

[Robcheck01_MJ]

Hallo Chris.

Also für deien Wasserversorgung gibt es mehrere Möglichkeiten. Schau mal im Handbuch nach MoveLDo(hier wird der jeweilige Ausgang gesetzt). Des weiteren gibt es noch TriggL (Triggerbefehl-ist entweder Zeitabhängig oder von der angegebenen Distance zur Position und dann gibt es noch MoveLSync (hier kannst Du ein Programm abschiessen, wo zB. deien Wasserversorgung aktiviert oder deaktiviert wird). Diese Befehle gibt es natürlich für alle 3 Bewegungsarten Move J,L,C.

Zum zweiten :

der Punkt Schweißen muss ja deklariert sein. Du kannst natürlich deine* Position umbenenen, aber Achtung durch Angabe eines anderen Tools kann sich deine Position natürlich um die Verschiebung des Tool verändern.

Hoffe es hat dir ein wenig geholfen.

Gruss...

[Chris-S]

Hey! Super 

Kannst du mir nur noch bitte kurz erklären, warum ich bei einem MOVE L Punkt der vorher schon in der Routine vorhanden war, das TOOL "Position korrigieren" nicht verwenden kann? Hab bis jetzt den größten Teil der Teacharbeiten immer über die Änderung der Koordinaten in der Programmzeile gemacht, was allerdings bei meinem
bevorstehenden Projekt einen haufen Arbeit bedeutet. Komischerweise, wenn ich eine Instruktion hinzufüge, kann ich "Position korrigieren" verwenden, allerdings geht der PZ beim Abfahren der Änderungen nur bis zum ReelTool TCP und läuft nicht über die MOVE L *. und wenn ich auf das * klicke, um die Zeile umzubennen, fährt der Roboter die vorher geteachten Punkte nicht mehr an, sondern irgendwo anders hin. Das hängt bestimmt damit zusammen, das dass Koordinatensystem nicht mehr übereinstimmt...

Sorry für den langen unverständlichen Text 

Grüße

Chris

[Robcheck01_MJ]

Hallo Chris,

ja ist schon etwas verwirrend!

Also normalerweise kannst Du den Punkt so oft verwenden wie Du möchtest. Auch wenn Du das Tool änderst. Normalerweise brauchst Du den  Punkt nur Makieren un TouchUp drücken oder wie Du es machst über manuelle Eingabe von Koordinaten. Natürlich wenn Du den Punkt im Zusammenhang mit anderen Tools die vielleicht auch noch gedreht sind kann es schon zu Problemen kommen. Ist ja auch klar. Versuch doch mal nicht die gesamrte Zeile zu makieren sondern nur die Position an sich und dann korrigieren.

Achso wir reden hier von MoveL Instruktionen. Wenn Du den einen Punkt MoveL 1 mit zB. Achse 6 =-120 und den  zweiten MoveL 2 mit Achse 6 = +20 anfährst, ist das für ihn ein Problem weil die Achsbewegung über 90 Grad beträgt. Abhilfe wäre da ein MoveJ am Anfang der Instruktion.
Hoffe habe dich richtig verstanden!!!

Gruss...

[högi]

Hallo Chris
Kann es sein das du ein anderes Werkzeug zum teachen benutzt als in der Zeile die du ändern möchtest angegeben ist?
Wie du schon vermutet hast du brauchst bei Move L zum nachteachen die gleichen Werkzeugkoordinaten, sonst meckert es.
Also entweder in der bestehenden Zeile das Werkzeug ändern , oder aber das zum teachen.
Bei einem Wechsel der Werzeugkoordinaten könntest du danach " Achskonfigurations probleme" bekommen.
Dann musst du Zwischenpunkte setzen oder "Config on/off" oder "Single Area" benutzen.
Bei Move L darf sich keine Achse von einem Punkt zum anderen um mehr als 90° drehen.
Gruß
Högi

[IH-Ilz]

Des weiteren kann es sein das der Programmierer "vor" dir die Positons Variablen als "konstanten" angelegt hat. Ich hab zwar noch keinen Grund für so was gefunden aber schon ein paar Robis wo das so war.
Unter Ansicht / Datentyp / pos kannst du dir das mit Deklaration anschaun und bei Bedarf auf "Speichernd" ändern.
Dann merkt er sich auch die änderungen bei einem Nuestart.

[Robcheck01_MJ]

@ IH Ilz speichert er etwa Konstante nicht ab? Wäre mir was neues. Hauptunterschied zwischen CONST und PERS ist eigentlich nur das ich PERS später auch noch beschreiben kann und CONST nur über TouchUp.

Fazit er merkt sich beide beim Neustart. Müssen halt nur im richtig angebenen Tool und Wobj geteacht sein.

Gruss...

[högi]

Hallo Chris
Ich habe mir den Salat hier noch einmal durchgelesen.
Was mich stutzig macht ist folgendes:

Kannst du mir nur noch bitte kurz erklären, warum ich bei einem MOVE L Punkt der vorher schon in der Routine vorhanden war, das TOOL "Position korrigieren" nicht verwenden kann? Hab bis jetzt den größten Teil der Teacharbeiten immer über die Änderung der Koordinaten in der Programmzeile gemacht, was allerdings bei meinem
bevorstehenden Projekt einen haufen Arbeit bedeutet. Komischerweise, wenn ich eine Instruktion hinzufüge, kann ich "Position korrigieren" verwenden, allerdings geht der PZ beim Abfahren der Änderungen nur bis zum ReelTool TCP und läuft nicht über die MOVE L *. und wenn ich auf das * klicke, um die Zeile umzubennen, fährt der Roboter die vorher geteachten Punkte nicht mehr an, sondern irgendwo anders hin. Das hängt bestimmt damit zusammen, das dass Koordinatensystem nicht mehr übereinstimmt...

Kann es sein das du versuchst in einer " ReelTool " Anweisung zu teachen???
Das geht leider nicht!
Weil der Befehl "ReelTool" eine Verschiebung im Werkzeugkoordinatensystem bedeutet.
Du müsstets in diesem Fall den Punkt  "*" neu teachen, wodurch sich natürlich auch alle darauf bezogenen "ReelTool" Positionen verschieben.

Mal eine Frage an die Gemeinde?
Funktioniert "ReelTool" oder "Offset" auch mit  "*" ?????

Ich bin mir da nicht sicher.
Aber wenn es so sein sollte hast du ein Problem weil du keine Ahnung hast wo dein Robbi bei "*" überhaupt hinfährt.

Gib deinen MoveL Punkten erst einmal einen sinnvollen Namen. Dann kannst du auch den Befehl " ReelTool" oder "Offset" vernünftig einsetzen.

Alles andere ist MURKS!   

Ich weiß nicht von wem du das Programm geerbt hast, aber wenn derjenige da Positionen als "*" geteacht hat, war das jemand der entweder keine Ahnung hatte , oder einfach zu faul war.
Auf jeden Fall Jemand den man besser mit der Fliegenklatsche erschlagen sollte!   

Es gibt leider auch schlechte Roboterprogrammierer.
Und Jemand der in einem Programm "*" hinterlässt gehört mit absoluter Sicherheit NICHT zu den Guten!!!

Gruß
Högi