robtarget <--> jointtarget

[abb_robo]

hallo an alle!


habe eine Frage, ich mache gerade eine  Automatische GRST-fahr unabhängig wo Achse 1 steht-

mein Porblem ist jetzt, dass ich im Porg nur robtargets habe aber ich für die ansteuerung jointtarget brauche um
die einzenlne Achse stehen zu lassen

gibt es eine möglichkeit aus einem robtarget die einzenen Achspositinen auszulesen


Danke im voraus

[Robcheck01_MJ]

Hallo abb_robo,

schau mal nach den funktionen CalcJonit und CalcRobT.


zb. so
 VAR JOINTTARGET jpCalcJoint;

 jpCalcJoint:=CalcJointT(pCalcPoint,ToolUsed); ! Berechnet Robtarget to Jointarget
 nWertAchse1:=jpCalcJoint.robax.rax_1;

 !In nWertAchse1 steht jetzt der Wert der Achse 1 für deine angegebene Position
 
Gruss...

[abb_robo]

DANKE hat super funktioniert

 

[Robcheck01_MJ]

Kein Thema dafür sind wir doch da.

Gruss..