Roboterkalibrierung

[Duplo]

Servus erst mal.
Bin noch ein absoluter Neuling hier im Forum, aber jeder fängt ja mal bekanntlich klein an.
Ich möchte mal sofort zur sache kommen...Bin jetzt seit etwa 2 Jahren als Roboter Bediener tätig eines ABB Roboters IRB 4600 . Wir haben zwar auch noch Fanuc Roboter aber die gehören momentan noch nicht zu meinem aufgabenbereich
Konnte mir jetzt n bisschen was an grundwissen aneignen, so das ich auch mal n paar Punkte neu teachen. Wir sind übrigens im Thermischen Beschichtungsbereich tätig.
Jetzt kommt jemand auf die glorreiche idee ob man den Roboter kalibrieren kann und wirft mir den Schuh zu....In den Bedienungsanleitungen konnte ich zwar schon was ausfindigmachen mit einem Calibrations-Pendulum ( )    keine ahnung wie man das benutzt....denke das das prinzipiell eh von haus aus gemacht wird vor der Auslieferung....
Oh man wollte doch sofort zur sache kommen...
Meine Frage wäre ob man mit einfachsten mitteln überprüfen kann ob der Roboter noch so läuft wie zu Beginn.....
Diese Messinstrumente haben wir leider nicht....
Gruß Duplo

 

[Feuerrot]

passen die Positionen, dann hat sich nichts geändert.

passen alle Pos  nicht ja dann  Umdrehungszähler falsch aktualisiert oder
Achse falsch kalibriert.


das Programm brauchst du nur wenn du auch die Messgeräte hast.

[Duplo]

Thx...... Feuerrot
Was evtl noch wissenswert wäre, wie kann ich herausfinden, wenn ich ihm im Programm sage fahr von Punkt A nach Punkt B mit einer Vel. von 10mm/s
Das er während der gesamten Strecke auch wirklich 10mm/s schnell ist und nicht aus unerklärlichen Gründn an einer Position oder während eines Teilstücks nur 8/mm schnell ist.
(Bei Beschichtungen die auf ein paar/100 mm gespritzt werden, kann das schon gravierend sein. hat diesbezüglich jemand erfahrung, wie man das messen und ggfs. korrigieren kann?
Über ne Antwort wäre ich euch sehr Dankbar...
Gruß Duplo

[Feuerrot]

es ist überall gleich schnell, ganz sicher, bei diesem Speed hast auch kaum eine Rampe.
das ganze auf eine Lineare Bewegung bezogen.

nur wenn du Umorientierungen in der Bewegung musst du aufpassen das der
TCP richtig gut definiert

[Duplo]

TCP ist gut definiert. hab ich mir zumindest viel mühe bei gegeben 
und die rel. abweichung war auch sehr zufriedenstellend.
Kann ES denn irgendwie beweisen dass es überall gleich schnell ist?
Hab irgendwie an ClockStart ClockStop gedacht bei einer definierten Strecke oder sollte man da n autonomes System verwenden?

[Feuerrot]

wo ist dein TCP,
und wenn du Linear bewegst das ist der Robi auf seiner Bahn immer gleich
schnell.

und den Speed für die Beschichtung musst du sowieso ermitteln und irgendwann hast du dein Ergebniss aus Vorschub,abstand und Pulvermenge


welche Teile beschichtest du eigentlich ?

[Duplo]

Hi Feuerrot,
TCP befindet sich ca. 450mm in x richtung von Mitte Faust wenn die gerade steht.
Bisweilen beschichteteten wir versch. Teile, meistens OffShore Industrie usw
Jetzt gehts aber um Beschichtungen von Geometrisch aufwendigeren Flugzeugbauteilen.
Deswegen sollte alles ziemlich genau kalibriert sein...
Nur wie kann ich das beweisen, dass noch alles 100%ig läuft??? Das ist das Hauptproblem....

[Hermann]

TCP sauber vermessen.
Im Zweifelsfall (falls der originale nicht 'spitz' genug ist) einen eigenen TCP (Spitze irgendwo am Roboterflansch).
Bei der Vermessung sollte die mittlere Toleranz deutlich unter 0.5 mm liegen.
Dann kann man davon ausgehen, dass noch alles stimmt. Beweis ist das keiner, aber ein sehr starkes Indiz.
Sollte der Roboter aber falsch vermessen, bzw. dejustiert sein, dann erhält man da deutlich grössere Abweichungen.
Ebenso ein Kurztest: um genau diesen (oder jeden anderen beliebigen sauber vermessenen TCP) vermessenen TCP
umorientieren, wandert er deutlich im Raum umher, dann stimmt entweder die Vermessung oder die Roboterjustage nicht.

Die Sache mit der konstanten Bahngeschwindigkeit ist nicht so einfach zu kontrollieren.
Bei großen Orientierungsänderungen auf kurzen Bahnabschnitten behält der Roboter nur selten
die Bahngeschwindigkeit bei, außer sie ist sehr klein im Vergleich zur Orientierungsänderung.
Da kann man beim Einrichten der Bahnen einiges falsch machen.

[Feuerrot]

also bei diesen Geschwindigkeiten von denen hier gesprochen wird schafft
der Robi das leicht.
beim Schweissen habe ich viel höheren Speed und muss auch umorientieren.

wichtig ist ein voll definierter TCP und ein DummyTool zu teachen

[Hermann]

Ich bleib dabei, ohne die Bahn zu kennen kann man nicht behaupten, dass der Roboter das schafft.
Nehmen wir an, es liegen zwei Punkte ca 5 mm nebeneinander und der Roboter soll so ca 120 Grad umorientieren.
Da wird's eng.
Alles schon gesehen.

[WolfHenk]

beides kannst Du mit Wiests LaserLAB sogar dokumentieren (Bei den Fliegedingern immer ganz wichtig...)

[Duplo]

Kling vernünftig
Thx @ll für die Comments...
Wenn der Rob. ne Bahn fährt, und 50 mal hintereinander auf einer kalibrierten  Stoppuhr die exakt selbe Zeit misst (1/100sek) dann ist das ok.