Hallo ABB-Anfänger,
das ist prinzipiell keine triviale Aufgabe.
Muss das eine Lösung sein, die nur auf der Roboter-Steuerung laufen soll ?
Wie/wo soll der zu schreibende Text und andere Parameter (Zeichensatz, Schriftgröße, etc.) eingegeben werden ?
Ich habe mir mal ein kleines PC-Programm (nicht RAPID) geschrieben, das simple Konturen aus HPGL-Dateien (=Plotter) einliest
und daraus RAPID-Verfahrbefehle erzeugt. Habe dann mit dem Roboter und einem Fräser diese Konturen aus Sperrholz gefräst.
Die Grafiken (und natürlich auch Text) kann man dann mit einem beliebigen Grafik-Programm (z.B. CorelDraw) erzeugen, es
muss nur HPGL-Dateien schreiben/exportieren können.
Das war damals nur eine experimentelle Sache (also nichts was ich ruhigen Gewissens weitergeben könnte), aber vielleicht kannst
du ja diese Idee aufgreifen.
Der Vorteil dieser Offline/Post-Prozessor-Lösung ist, dass du mit vielen Programmen HPGL erzeugen kannst (z.B. jedes CAD wird das können) und du dir um Schriftarten/-größen/-formate keine großen Gedanken mehr machen musst.
Damit sind dann natürlich auch abstruse Spielarten wie geschwungener, d.h. einer Kontur folgender Text usw. möglich.
Import und Analyse von HPGL-Dateien (=ASCII=Textformat) ist relativ simpel, wenn man sich z.B. erstmal nur auf Liniensegmente
beschränkt. Pen-Up und -Down des Plotters entspricht dann Fräser-Rauf/-Runter beim Roboter usw.
Infos zum HPGL-Format findet man schnell im Netz...
Ich denke man könnte den HPGL-Import auch direkt in RAPID programmieren, würde nur etwas länger dauern...
Alternativ dazu gäbs natürlich auch die Möglichkeit das alles (Texteingabe, Parameter) nur auf der Rob-Steuerung auszuprogrammieren.
Abhängig von den Anforderungen (unterschiedliche Zeichensätze, -formate etc.) würde ich mir aber dann an deiner Stelle in
den nächsten Monaten nicht anderes vornehmen....
Wenn es sich nur um
eine simple, nichtproportionale (=gleiche Zeichenbreite) Schriftart handelt, nur in verschiedenen Größen (skalierbar) und
ohne weitere Formate (fett, kursiv etc.), z.B. zum Beschriften von Bauteilen/Werkstücken mit Serien-Nrn. oder so, dann es der Aufwand natürlich überschaubarer.
Könnte man dann z.B. so lösen:
- einmalig für jedes Zeichen im Zeichensatz ein Datenfeld anlegen (bzw. ein zwei-dimensionales für den ganzen Zeichensatz) und mit normierten Vektordaten (nur XY-Werte von 0 bis 1) befüllen (sollte man sich aus CAD o.ä. erzeugen lassen)
- eine Routine schreiben, die ein beliebiges Zeichen skaliert (=gewünschte Zeichenbreite in [mm] mit normierten XY-Werten multiplizieren) und den Vektorpfad für dieses Zeichen reproduziert (inkl. Vorschub/Speed einstellen, Fräser eintauchen etc.)
- an den Textursprung auf das Werkstück verfahren
- den zu fräsenden Text in einzelne Zeichen zerlegen und jedes Zeichen um die Zeichenbreite verschoben (Offset/Displacement) mit der o.g. Routine fräsen lassen
- wegfahren...fertig
Ich hoffe das reicht als Ansatz
Viel Spaß dabei....
rmac
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