PTP (MoveJ) Bewegungsbahn plötzlich anders

[dust2]

Wir haben einen Roboter IRB660 (RW 5.14.0204). Der Roboter depalalettiert u.a einen Stapel mit Kartonagen und vermisst die gegriffenen Kartonagen am Greifer an drei auf einen Ständer montierten Sensoren! Der Ständer steht 650mm vom Mittelpunkt der EURO-Palette entfernt!  Der Greifer ist 700mm breit! Die Anlage lief ein halbes Jahr ohne Probleme,  dann plötzlich ein Crash, der Roboter ist auf der Anfahrt zum Stapel in y-Palettenmittelpunkt bei der MoveJ-Fahrt nach unten zu weit nach links ausgebaucht und damit am Ständer hängen geblieben! Bei der darauf folgenden Diagnose per Teleservice wurde festgestellt, das nun auch die Fahrt vom Stapel weg nicht mehr funktioniert, auch hier baucht der Roboter seitlich nun sehr stark in -y(wobjStart) aus und streift den Ständer!

An und Abfahrt ist realisiert aus Taktleistungsgründen mit MoveJ

MoveJ Offs(rPos_Start,0,0,pV_Start.z),sVel,z200,tGripper\WObj:=wWobStart;

pV_Start ist ein Abhebevektor mit berechneten Z-Anzeil je nach aktueller Stapelhöhe - Ausbauchung bei der Fahrt nach oben relativ um 1700mm nun plötzlich zur Seite anstatt von sich weg mit mehr als 500mm seitlich laut Bediener!!!??

PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,310],[0,0.707107,-0.707107,0]],[80,[0,0,200],[1,0,0,0],7.26667,15.6,21.6667]];     ! Vaku-Greifer Unterkante

Eine Überprüfung aller relevanten Daten ergab, das Werkobjekt, Werkzeug, Last und Abhebevekektor ok sind

Laut Aussage Bediener fährt der Roboter auch bei manuellen Bewegen in wobj und z+ nicht mehr senkrecht sondern im Bogen!?

Ich habe die Fahrt erstmal in MoveL geändert, nun Fahrt senkrecht linear in z wie erwartet und Beweiß das wobj ok - aber nun Alles langsamer!

ABB-Hotline sagt: einfach P-Start machen, dann sollte auch MoveJ wieder funktionieren!?
Ich frage mich aber wie lange und warum?

Ich vermute das irgendein Antrieb sich verändert hat und dadurch die PTP-Bahn verändert!?
Backups Zeile für Zeile verglichen, kein Unterschied vor und nach dem Crash!
Kennt jemand das Verhalten und wie kann man vor Ort weiter diagnostizieren?

dust2

[tnjsk4]

Hallo,
hatten das selbe Problem schonmal mit einem 6400'er,
haben dies mit
STOPMOVE;
CLEARPATH;
STARTMOVE;
Denke Du kennst die Befehle.

Funzt jetzt schon ca. 4 Jahre !
Gruß

[dust2]

Hallo tnjsk4,

danke für Deine Antwort! Ich kenne und nutze CLEARPATH um geplante Bewegungen nach Ereignissen abzubrechen und zu löschen!
Ich seh auf den ersten Blick keinen so richtigen Zusammenhang mit meinem Problem?  Bin kommende Woche beim Kunden und werd das mal vor Ort probieren!
Hast Du CLEARPATH nach dem geänderten Bahnverhalten einmalig ausgeführt oder ab dann immer vor der betroffenen Bewegung?
Bin für weitere Hinweise/Anregungen sehr dankbar........

dust2

[tnjsk4]

Hallo,
bei uns hat er auch in bestimmten Kombinationen mit Conf/L und Conf/J  andere Bahnen genommen (plötzlich), da dies dann nur mit einem P-Start weg zu bekommen war,
mussten wir eine andere Lösung finden.

CLEARPATH bewirkt ja nun auch das komplett neue einlesen der Bahnenberechnung,
bei uns hat es funktioniert!!!
Evtl. mal schauen ob div. Konfliktüberwachungen (falls vorhanden) entfernt oder kurz aus und nach dem Move wieder an geschaltet werden können.

Die Befehle sind an dieser Stelle immer noch vorhanden und werden immer vor der einen Bewegung ausgeführt.

Gruß

[dust2]

Hab mir das nun vor Ort angesehen, nach P-Start fährt der Robi wieder auf seiner alten Bahn!
War mir alles zu unsicher, habe jetzt alle PTP-Bewegungen bei den es zu Kollisionien kommen kann, in LIN geändert!

Würde trotzdem sehr gern wissen, was die Bahnplanung veranlasst, plötzlich umzuplanen?

Danke für die Hilfe

dust2

[stromer]

Hast Du in Deinem Programm denn irgendwo ein ConfJ oder ConfL/off verwendet? Und wenn ja, schaltest Du das auch wieder zurück?

Gruß
Stromer

[dust2]

Ja, da die angefahrene Position nicht geteacht sondern berechnet ist,
wird vor Anfahrt die Konfigurationsüberwachung ausgeschalten!
Glaube mittlerweile auch, dass der Effekt davon kommt? Aber warum nach P-Start wieder anders bei exakt gleicher Position?

dust2

[stromer]

Nach dem P-Start sind auch die Conf-Einstellungen zurückgesetzt.
Hast Du schon mal drüber nachgedacht die Confdata mit zu berechnen? Dann kannst Du die Überwachung eingeschaltet lassen.
Meistens gehts ja auch nur um Achse 6 manchmal auch um die 4.
Ich denke das wäre einen Versuch wert. Ich habs auch schon mal machen müssen.

Gruß
Stromer
 

[dust2]

Die confdata-Berechnung für Anlage 0, +90, -90 und 180Grad hab ich drin, an der Berechnung um Achsübergänge  A1/A6 bei Positionensverschiebung innerhalb wobj erkennen und einfließen zu lassen, kämpfe ich noch!

dust2

[stromer]

Die Confdaten beziehen sich immer absolut auf die jeweiligen Achsen, haben nix mit dem Werkobjekt zu tun.
Problematisch kann es sein, wenn Du in der Nähe der Singularität bist, da dann Achse 4 und 6 nicht mehr ganz so eindeutig definiert sind.

[dust2]

Die Confdaten beziehen sich immer absolut auf die jeweiligen Achsen, haben nix mit dem Werkobjekt zu tun....

ist klar, aber die berechnete Position für die die conf-Daten ermittelt werden sollen, liegt in einem Werkobjekt! Damit ist die Konfiguration dieser Position direkt abhängig von der Lage des Werkobjektes in Welt....

wenn ich irgendwann mal eine Lösung dafür habe, werde ich posten...


Grüße dust2