Problem Umdrehungszähler

[echo]

Bei unserem S4C plus 6400 haben wir neuerdings ein Problem.
Durch eine Not-Aus betätigung in voller Beschleunigungsfahrt mussten von div. Achsen der Umdrehungszähler aktualisiert werden.
Alles nicht so tragisch, getan und danach stand er auch wieder grade.
Jetzt das problem, nach einiger Zeit stand der Roboter in seiner Homeposition aufeinmal wieder total schief.
Als ich seine Achse auf Null fahren ließ stand er auch nicht auf seinen Markierungen, besonders Achse 4.
Also fuhr ich alle Achsen wieder auf Null und aktualisierte sein Umdrehungszähler.
Jetzt sind 2 Monate vergangen und er steht schon wieder schief da...
Meine Vermutung ist, das er durch einen Kaltstart, irgendwie sich alte Werte wieder geladen hat. Kann das sein ?
Denn der Hauptschalter wird bei ihm am Wochende ausgeschaltet.

Gruss

[Sven Weyer]

Hi Echo,
also durch einen Kaltstart werden keine alten Werte geladen was den Umdrehungszähler angeht. Was ich eventuell vermute ist das sich dort mechanisch etwas verabschiedet hat. Beim 6400 sind einige Motoren und Ritzel mit einander verklebt und einige verzahnt. Wenn Du durch einen NotAus, weiß nun nicht wie schnell der Roboter dabei war, kann ich mir durchaus vorstellen das soetwas dabei passieren kann.
Ist das eigentlich nur bei Achse 4 so?
Würde auf alle Fälle mal bei nächster Gelegenheit mal die Achse 4 wieder prüfen und wenn Du zweifel hast gleich anschließend einen Kaltstart machen um das Du siehts das es damit nichts zu tun hat. Ich tippe eher auf ein mechanisches Problem.

Sven

[SJX]

Hallo Echo,

wie weit stehst Du neben Markierung?
Steht er nach Umdrehungszähler aktualisieren wirklich wieder exakt drauf, wenn Du ihn dann auf 0 Grad fahren lässt?

1 Motorumdrehung würde ich behaupten, dass das bei Achse 4 minimum 4mm sein müssten.
Wurden Parameter in der Zwischenzeit geladen?
Stimmt der Kalibrieroffset überein mit den Werten auf dem Label?


Ritzel Achse 4 Motor sollte aufgeschrumpft / direkt in Welle gefräst sein.
Geht über Zwischenritzel auf grosses Ritzel, dass auf ein Rohr  aufgeschrumpft wird.
Hält im "normalfall" genial.



Gruss SJX

[ABB-Anfänger]

Ich bin mir nicht sicher, aber es wäre nicht schlecht Werkzeugparameter kontrollieren (von allem Werkzeugmasse). Ich habe das gleiche Problem an 2400 gehabt.

[högi]

Hallo Echo

War denn jetzt beim zweiten Mal auch wieder ein NOT AUS schuld?
Oder war der nur übers Wochenende abgeschaltet?
Ich kann Sven nur zustimmen, das klingt ganz nach Hardware.
Funktionieren die Bremsen für Achse 4 noch zufriedenstellend, gibt es da Spiel?

Das ist relativ einfach zu testen.
Hauptschalter aus am Robbi, dann packst du den Stier bei den Hörnern und drehst von links nach rechts.
Wenn da  irgendetwas problemlos nachgibt oder ein Spiel zu fühlen ist, ist es Zeit für eine mechanische Runderneuerung.

Gruss
Högi

[Paulino]

Ich kenne das nur, wenn die Steuerung ausgeschaltet wird, dass er dann neu aktualisiert werden muss.......das aber nur, wenn die Pufferbatterie im Sockel des ABB´s nicht mehr intakt ist

[burlibua]

Hast du die Parameter vom Aufkleber am Roboter mit den System -- Parametern --- Manipulator  verglichen.

Mach nach der Kalibrierung einmal eine Fahrt nach MoveAbs(0,0,0,0,0,0),...........
Wenn da der Rob in Grundpos steht dann wird die Werkzeugkiste fällig.

mfG burlibua

[resul74]

würde mal schauen ob die bremse noch hält.nicht das di bremse rutscht.

[ErikPa]

Hallo @Echo,

hier sind ja schon einige nützliche Tips drin, hier jedoch noch einpaar kleine Infos und ein Tip.

1. Der Roboter sollte nie bei einem Notaus seine Umdrehungszähler verlieren, auch bei einem Kaltstart / Schwedischer reset... (lol) sollte diese nicht passieren. Könnte jedoch bei absolut lehren accus schon mal vorkommen.

2. Was mich viel mehr stört, ist dass der Roboter während des betriebes seine Positionen verschiebt ohne dieses zu merken.

Bei einem Kaltstart (Wenn du Aus/Einschalten meinst) des Roboters schreibt der Roboter seine kompletten Daten in eine Datei namens image.bin und hält diese im Speicher. Die in der Konfigurationsdatei gespeicherten Werte der Achsen werden nur geladen, wenn du explizit diese auch über andere Fenster -> System -> Datei -> Laden gespeicherte Parameter gehst.

Hier noch eine Frage:
Wurde der Notaus vor 2 Monaten betätigt, oder hat der Roboter in seinen Logs nur dieses mitgeteilt?

Tip:
Deine Verschiebung (Roboter steht schon wieder ganz schief) deutet tatsächlich auf ein mechanisches Problem hin.
Teache doch einfach eine Prüfposition in der Kabine / Zelle, die deine Kollegen / Mitarbeiter einfach einmal am Tag anfahren sollen, damit erfährst du immerhin, ob du einen kontinuierlichen drift hast, den der Roboter nicht merkt, dieses ist immer mechanisch.
Ansonsten würde ich die Accus (melden sich eigendlich von selbst) prüfen,
SMB Board prüfen.

m.f.G.
Ralph

[USiegnoth]

Hallo,
dieses Phänomen ist mir durchaus bekannt. Letztendlich wurde es durch den Austausch des SMB beseitigt. Es ist anzunehmen das der RAM des alten SMBs eine Macke hatte und sporadisch ein Bit verliert. Dies führt dann zu einer falschen Umdrehungsinformation bzw. "verschiebt" die Kalibrierposition um eine Umdrehung. Also vielleicht mal SMB tauschen, könnte helfen.