Positionsverschiebung

[dini]

Hallo ABBler,
ich habe eine S4-Steuerung und möchte folgendes umsetzen:
abhängig von einer Bedingung soll der Roboter an mehreren Stellen im Programm eine andere Position anfahren. Wenn Bedingung a zutrifft, fahre Position * an, wenn bedingung b zutrifft fahre, die gleiche Position mit einer Verschiebung an. (max 10 mm in x,y,z)
Ich möchte das am liebsten so gelöst haben, das mir je nach Bedingung andere x-y-z-Werte in die Position eingespielt werden.
Ist das so möglich?

 

[Sven Weyer]

Hi Dini,
kannst Dir ja eine Funktion basteln die Dir eine komplette Position zurückgeben in Abhängigkeit einer Übergebenen Position.

z.B.:

PROC Bewegung()
  pBewegung:=pGrundlage;
  IF Bedingung=a pBewegung:=fBerechnung(pGrundlage,X,Y,Z);
  IF Bedingung=b pBewegung:=fBerechnung(pGrundlage,X,Y,Z);
  MoveL pBewegung,.....
ENDPROC

Die Funktion könnte wie folgt aussehen:

FUNC fBerechnung(
    robtarget pModif,
    PERS num nXWert,
    PERS num nYWert,
    PERS num nZWert)
   
    VAR robtarget pAfterModif;

   pAfterModif.trans.x:=pModif.trans.x+nXWert;
   pAfterModif.trans.y:=pModif.trans.y+nYWert;
   pAfterModif.trans.z:=pModif.trans.z+nZWert;
   RETURN pAfterModif
ENDFUNC

Es ist natürlich darauf zu achten das die Verschiebung im Koordinatensystem passt.

Sven

[dini]

Hallo Sven,
das hört sich genau danach an, wonach ich gesucht habe. Mal sehen ob ich es so hinbekomme.

Schönen Dank fürs schnelle Antworten

dini

[Hermann]

Vorsicht!
Da fehlt am Anfang von fBerechnung () noch die Zeile

    pAfterModif:=pModif;


Hermann

[Sven Weyer]

Hi,
dank Dir Hermann das hatte ich in der Eile vergessen! 

Sven

[addi]

Hi,

kenne mich nur ein wenig mit S4C+ und aufwärts aus und nicht mit S4, aber gibts in S4 denn die
Offs-Funktion noch nicht ?

Ansonsten wäre fBerechnung() ja eine reine Re-Implementierung von Offs() ?! 

Wenn ich mich da täusche, bitte Post ignorieren 

addi

[Hermann]

Hallo,
doch die Funktion gibt es auch schon bei der S4 (evtl. Option Advanced Functions,
die aber meistens dabei ist).

Zu nennen wäre da auch noch RelTool, womit es dann in Toolkoordinaten verschoben
wird.

Es ist auch hier, wie so oft: viele Wege führen nach Rom.

Hermann

[Sven Weyer]

Hi,
Offs() oder RelTool() wäre auch meine erste Wahl gewesen wenn da nicht die Bedingung=a bzw. Bedingung=b gewesen wäre. Somit hast Du die flexible Möglichkeit mit der Positionsveränderung die Daten zu behandeln.

z.B.:
für eine bestimmte Vorposition die sich mit verändert etc. Flexibel halt! 

PROC Bewegung()
  pBewegung:=pGrundlage;
  IF Bedingung=a pBewegung:=fBerechnung(pGrundlage,X,Y,Z);
  IF Bedingung=b pBewegung:=fBerechnung(pGrundlage,X,Y,Z);
  MoveL Offs(pBewegung,X,Y,Z),.....
  MoveL pBewegung,.....
ENDPROC



Sven