Positionsarrays lassen sich nicht teachen

[Haelge421]

Hallo zusammen,

habe folgendes Problem. Punkte, die ich in einem Positionsarray angelegt habe, lassen sich nicht teachen. Das Feld Position korrigieren bleibt grau. Normale Positionen funktionieren. Hier Auszüge aus dem Code:

Code:

!MAINMODUL
Pers num Pos_Holen :=1;
....

!PROGRAMMODUL

CONST robtarget pHolen{6}:=
[[[0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
[[0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
[[0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
[[0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
[[0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
[[0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]];

....
PROC 1234()
..
MoveL pHolen{Pos_Holen}, v10, fine,tWkz1;
...
ENDPROC

Irgend ne Idee?

[Programmiersklave]

Ich glaub', das geht bei CONST nicht in der Form. Haste mal PERS versucht?
Wo versuchst Du es? Im Programm oder in der Datenansicht?
Irgendwas war ausserdem... Cursor auf die Variable stellen und nicht auf die ganze Zeile oder so... habs vergessen.

Grüße,
Michael

[Haelge421]

Irgendwas war ausserdem... Cursor auf die Variable stellen und nicht auf die ganze Zeile oder so... habs vergessen.

Das stimmt. Das ist außerdem. Hab es mit PERS versucht. Geht auch nicht. Ist evtl. die Firmware zu alt? Wenn ich die Punkte von woanders reinkopiere, werden sie auch angefahren. Nur das teachen klappt nicht. Als einziges.

[Thilbi]

Das ist normal. Positionen in Arrays lassen sich so nicht teachen. Ist so ähnlich wie wenn du RelTool() oder Offs() benutzt.
Wir machen uns in solchen Fällen eine Hilfsteachroutine. Z. B. so:

Proc Teachen()
  pHolen{1} := pHolenTyp1;
  Stop;
  pHolen{2} := pHolenTyp2;
Endproc

Damit kannst du dann pHolenTyp1 teachen und anschließend deinem Feld zuweisen.


Gruß
Thilbi

[Haelge421]

Sorry Thilbi, aber es geht auch ohne diese Routine. Ich hab es schon öfters gemacht. Ich denke es liegt an der Robotware. Der hier hat 5.07. In der RobotStudio Simulation mit 5.14 klappt es.

[Thilbi]

gut, wieder was gelernt.

Thilbi

[Haelge421]

Dafür sind wir ja hier

ABB sagt auch, es könnte an der Robotware liegen. Naja, wenn ich mal Zeit habe, kümmer ich mich mal drum. Hab es jetzt mit der Hilfroutine gemacht. Keine Zeit für Versuche am System.

Danke

[Programmiersklave]

5.07 (so um den Dreh rum) ist sowieso böse. Die kann richtig Geld kosten (aus einem anderen Grunde, betrifft nur MultiMove).

Grüße,
Michael

[harzi]

Hallo,

ich hatte das gleiche Problem mal bei einer S4C Steuerung. ABB sagte damals, dass auf der Steuerung eine Option fehlen würde.
Ich hab es dann so gelöst, dass ich die Position, die ich anfahren wollte zuerts aus dem Array in eine Temporäre Variable eingelesen
habe. Danach bin ich dann die temporäre Position angefahren. Danach hab ich die temporäre Position wieder ins Array zurückgeschrieben.
Dadurch kann man den Ablauf durchfahren und Positionen auch nachteachen.

Gruß Harzi