Palettierung über Offset

[stoag]

  Wer kann mir helfen? Ich bin Anfänger was Roboterprogrammierung angeht. Ich Möchte bei uns in der Firma das Roboterprogramm (ABB IRB 6400) etwas abändern und benötige dazu ein paar Programmbeispiele oder zumindest eine Übersicht über die gesammten Rapid Befehle. Am besten wär natürlich ein Schulungshandbuch oder etwas in der Art.

[Sven Weyer]

Hallo stoag,
zu jedem Roboter gehören eine Flut an Handbüchern. Hast Du diesbezüglich nichts vorhanden. Es müsste normalerweise ein Referenzhandbuch dabei sein. In diesem ist soetwas recht eindeutig erklärt.

Wenn nicht sag Bescheid dann kann ich Dir ein pdf. schicken. E.Mail im Falle des Falles nicht vergessen.

robotic74

[mischwarz]

kannst Du Dein Vorhaben eventuell etwas konkretisieren.
Ich denke,nur mit ein paar Befehlen ist es meistens nicht getan.

[stoag]

Konkret gesagt möchte ich eine Offstevariable für die Achse 6 hinzufügen. Bisser gibt es nur offsetvariable für die X,Y,Z Achsen. Hier ein paar Auszüge aus dem Prog. mit Vermerk

PROC PalBild_5_L()
    VAR num nOffset_x1:=477;
    VAR num nOffset_y1:=0;
    VAR num nOffset_x2:=237;
    VAR num nOffset_y2:=10;
    VAR num nOffset_x3:=483;
    VAR num nOffset_y3:=260;
    VAR num nOffset_x4:=0;
    VAR num nOffset_y4:=0;
    VAR num nOffset_x5:=242;
    VAR num nOffset_y5:=0;

    VAR num nAbgabePos_x;
    VAR num nAbgabePos_y;
    VAR num nAbgabePos_z;

 vPalWeg:=v3000;
    vmax:=v4000;
    TEST aktPosNr
    CASE 2,7,9,14,16,21,23,28:
      jAbgabe:=CalcJointT(pAbgabe_5L,Werkzeug);


  :!:Hier wird ja die Achse 6 um 180 Grad gedreht wenn ich das richtig sehe!?


      jAbgabe.robax.rax_6:=jAbgabe.robax.rax_6+180;
      pAbgabe:=CalcRobT(jAbgabe,Werkzeug);
      jHome:=jHomePosBevore;
      !
      pBefore_3:=pAbgabe;
      pBefore_2:=pAbgabe;
      pBefore_1:=pAbgabe;
      pBefore:=pAbgabe;
      pBefAb:=pAbgabe;
      pAfter_1:=pAbgabe;
      pAfter:=pAbgabe;
      !
      nAbgabePos_x:=pAbgabe.trans.x;
      nAbgabePos_y:=pAbgabe.trans.y;
      nAbgabePos_z:=pAbgabe.trans.z;
      nAbgabePos_A6:=pAbgabe.trans.A6;
      !
    DEFAULT:
      pAbgabe:=pAbgabe_5L;
      jHome:=jHomePosBevore;
      !
      pBefore_3:=pAbgabe;
      pBefore_2:=pAbgabe;
      pBefore_1:=pAbgabe;
      pBefore:=pAbgabe;
      pBefAb:=pAbgabe;
      pAfter_1:=pAbgabe;
      pAfter:=pAbgabe;
      !
      nAbgabePos_x:=pAbgabe.trans.x;
      nAbgabePos_y:=pAbgabe.trans.y;
      nAbgabePos_z:=pAbgabe.trans.z;
      nAbgabePos_A6:=pAbgabe.trans.A6;
    ENDTEST
    !
    TEST aktPosNr
    CASE 1:
      ! 1. Position (1. Lage)
      nNext_x:=nAbgabePos_x-nOffset_x1;
      nNext_y:=nAbgabePos_y-nOffset_y1;
      nNext_z:=nAbgabePos_z;
    CASE 2:
      ! 2. Position (1. Lage)
      nNext_x:=nAbgabePos_x-nOffset_x2;
      nNext_y:=nAbgabePos_y-nOffset_y2;
      nNext_z:=nAbgabePos_z;

[stoag]

Robotic 74, Hab nur die Allgemeine Bedienungsanleitung für unseren Robotter wäre nett wenn du mir das pdf mal schicken könntest. Adresse mi.blum"AT"stoeu.com. Danke

[burlibua]

Ich denke das ist ein Programm eines Palettierers

Und du möchtest ein neues Schlichtmuster oder ?

mfG Burlibua

[stoag]

Ja ist ein Palettierroboter. Ich Möchte mir eine einfache möglichkeit schaffen die zu palettierenden Gebinde vor dem Absetzen individuel für jeden Stellplatz etwaz zu verdrehen.

[mischwarz]

Hallo stoag,
also wenn ich dass richtig sehe,ist in Deinem Programm immer die Rede von Offs (Offset).
Dies würde bedeuten,dass Du das Werkobjekt verschiebst.
Wenn Du sagst,dass Du den Roboter um die 6.Achse drehen willst,musst den den Tool drehen.
Dazu bietet sich die Funktion RelTool an.

[burlibua]

Habe schon einige Palettierlösungen gebaut mit denen die Universalität und Produktivität sehr gestiegen sind.

Das Prinzip: Jeder Hub hat Eigenschaften die mit einem Index adressiert werden.

Die Eigenschaften:

Entnahmeposition
Ablageposition
wird die Ablageposition von links / oder rechts angefahren / Einfädeln
wird die Ablageposiition von vorne / oder von hinte angefahren
wird der Greifer entlastet oder geöffnet -- Nebenpaket nicht verschieben
wird ein Zwischenkarton eingelegt
Luftdruck für den Greifer
die Beschleunigung 
die Paketanzahl für linke und rechte Greiferseite
ob nachher ein Palettenwechsel durchgeführt werden soll
ob es sich um eine Euro / Einweg oder Düsseldorfpalette handelt
Produktgewicht für die Load und Collisiondedection

mit diesen Eigenschaften ist ein sehr universelles Programm entstanden. Ein Rob fährt mit 24 verschiedene Schlichtmuster die über Visualisierung ohne Umbau umgeschalten werden.

Ablauf :
Rob gibt Anzahl der Pakete an SPS
SPS baut die Pakete nach Angabe zusammen und holt Roboter
Roboter  fährt zu Entnahmeposition mit Index Hub 1 und lädt Produktabhänige Beschleunigung Greifdruck und Produktgewicht  schließt Greifer fährt Offset in Z Achse und dann zu fliegender Homepos (Eigener Beitrag hier)
Rob fährt in ungefähren Winkel zu Palette und lädt Ablagepos und fährt über Offset von links oder rechts oder vorn oder hinten verschobender Ablageposition
Diese ist über Korpos zu teachen und wird wieder in das Feld Ablageposition zurückgeschrieben.
Dabei kannst du jede Position einzeln verändern  auch Neigungen Orientierungen verändern.
Rob fährt wieder in die fliegende Hompos

Wenn ein anderes Schlichtmuster gebraucht wird dann Palette austransportieren Modul löschen und anderes Modul laden Hubzähler auf 0 fertig ist der Zauber.

mfG Burlibua

[burlibua]

Konkret gesagt möchte ich eine Offstevariable für die Achse 6 hinzufügen. Bisser gibt es nur offsetvariable für die X,Y,Z Achsen. Hier ein paar Auszüge aus dem Prog. mit Vermerk

PROC PalBild_5_L()
    VAR num nOffset_x1:=477;
    VAR num nOffset_y1:=0;
    VAR num nOffset_x2:=237;
    VAR num nOffset_y2:=10;
    VAR num nOffset_x3:=483;
    VAR num nOffset_y3:=260;
    VAR num nOffset_x4:=0;
    VAR num nOffset_y4:=0;
    VAR num nOffset_x5:=242;
    VAR num nOffset_y5:=0;

    VAR num nAbgabePos_x;
    VAR num nAbgabePos_y;
    VAR num nAbgabePos_z;

 vPalWeg:=v3000;
    vmax:=v4000;
    TEST aktPosNr

  Hier wird aufgrund der aktPosNr entschieden (bei 2,7,9....) daß das Paket gedreht wird.
    CASE 2,7,9,14,16,21,23,28:
      jAbgabe:=CalcJointT(pAbgabe_5L,Werkzeug);


  :!:Hier wird ja die Achse 6 um 180 Grad gedreht wenn ich das richtig sehe!?

  Richtig .. Hier wird der Winkel der Achse 6 um 180 Grad gedreht
Wenn du die Position Ablage etwas drehst dann dreht sich auch die Position
      jAbgabe.robax.rax_6:=jAbgabe.robax.rax_6+180;
      pAbgabe:=CalcRobT(jAbgabe,Werkzeug);
      jHome:=jHomePosBevore;
      !

?????? Weiß auch nicht was das soll
      pBefore_3:=pAbgabe;
      pBefore_2:=pAbgabe;
      pBefore_1:=pAbgabe;
      pBefore:=pAbgabe;
      pBefAb:=pAbgabe;
      pAfter_1:=pAbgabe;
      pAfter:=pAbgabe;
      !

Hier wird der X Y Z A6 Anteil einzeln aus der pAblageposition entnommen

      nAbgabePos_x:=pAbgabe.trans.x;
      nAbgabePos_y:=pAbgabe.trans.y;
      nAbgabePos_z:=pAbgabe.trans.z;
      nAbgabePos_A6:=pAbgabe.trans.A6;
      !
    DEFAULT:
      pAbgabe:=pAbgabe_5L;
      jHome:=jHomePosBevore;
      !
      pBefore_3:=pAbgabe;
      pBefore_2:=pAbgabe;
      pBefore_1:=pAbgabe;
      pBefore:=pAbgabe;
      pBefAb:=pAbgabe;
      pAfter_1:=pAbgabe;
      pAfter:=pAbgabe;
      !
      nAbgabePos_x:=pAbgabe.trans.x;
      nAbgabePos_y:=pAbgabe.trans.y;
      nAbgabePos_z:=pAbgabe.trans.z;
      nAbgabePos_A6:=pAbgabe.trans.A6;
    ENDTEST



Hier werden die Positionen mit Offset verschoben je Lage
    !
    TEST aktPosNr
    CASE 1:
      ! 1. Position (1. Lage)
      nNext_x:=nAbgabePos_x-nOffset_x1;

      nNext_y:=nAbgabePos_y-nOffset_y1;
      nNext_z:=nAbgabePos_z;
    CASE 2:
      ! 2. Position (1. Lage)
      nNext_x:=nAbgabePos_x-nOffset_x2;
      nNext_y:=nAbgabePos_y-nOffset_y2;
      nNext_z:=nAbgabePos_z;

Wenn du nur eine Position verdrehen willst wirds aufwendig

mfG Burlibua