Palettierung

[MK84]

Hallo zusammen!
Hab ein Problem mit der Palettierung, hab schon das ganze Handbuch durchsucht aber keine Erklärung zu Palettierung gefunden.
Gibt es das bei ABB überhaupt?
Wenn ja, könnte mir dann bitte jemand weiter helfen?!
Bin totaler Anfänger mit ABB.
Schonmal im voraus

Gruß MK

[Robcheck01_MJ]

Hallo MK84,


Im Handbuch wirst Du über Palettierung wohl weniger finden. Normalerweise programmiert man sich das selber.

Unter Umständen gibt es dafür auch eine Softwareoption von ABB, aber wie gesagt normalerweise selber machen.

Aber definier dein Problem mal etwas genauer, dann kann man dir auch weiterhelfen.

Gruss...

[rmac]

Hi,

also für die S4C (und möglicherweise auch kleiner), gibt's die Software-Option "PalletWare".
Ich weiß zwar nicht ob es sowas auch für die IRC5 gibt, vermutlich aber schon.

Aber ich würde das (wie Robcheck01) auch selber programmieren....

Gruß
rmac

[MK84]

Hallo,
also ich muss immer zwei Bauteile von einem Band mit einem Greifer aufnehmen und diese dann nur in einen Korb umsetzen.
Wieviele Bauteile in den Korb passen weiß ich noch nicht genau.
Wenn dieser voll ist, wird er abtransportiert und ein neuer wird auf die selbe Position gebracht.
Ich weiß eigentlich nur nicht wie das Palletierung schreiben soll.
Hab mal mit Mitsubishi gearbeitet und da ists super einfach.
Gruß

[Dos 6.22]

bewegt sich das band? weil dann brauchst du eine bandverfolgung und da wird es sicher was von abb geben.

falls alles stillsteht, ist das recht einfach.

du addierst auf deinen ablagepunkt einfach die höhe der bauteile. und wenn du das ganze in weltkoordianten machst ist das immer in positiver z richtung.

das sieht dann meistens so aus izrech=ibauteilhöhe*ianzahlteile

und das anfahren des ablagepunkt zb so:

MoveL Offs(ppalette,0,0,izrech),vAuto,fine,tool0\WObj:=wobjpallet;


das ganze kannst du natürlich auf so erweitern, dass mehere bauteile in einer ebene liegen.
dann musst du die breite und länge vom bauteil wissen und diese als x und y werte dazurechnen

damit, dein roboter nicht anfängt ab einer bestimmten höhe zu meckern, die achskonfiguration würde nicht mehr stimmen, am besten die paletierpunkte mit dem befehl ConfJ \Off; ConfL \Off; anfahren.

es kann sein, dass es ab einer bestimmten höhe probleme gibt. damit meine ich, dass der roboter anfängt, die achsen seltsam zu verdrehen. aber dann musst du einfach nur einen zwischen punkt ab dieser lage teachen.

ganz wichtig, du musst vorher klären, wer die anzahl der abgelegten teile merkt. du oder die sps. am sichersten ist es meistens, wenn dass die sps macht, da sie auch weiss, wann dein korb durch einen neuen ausgetauscht wird usw.

[Robcheck01_MJ]

bewegt sich das band? weil dann brauchst du eine bandverfolgung und da wird es sicher was von abb geben.

Nennt sich ConveyerTracking.

Habe nochmals nachgeschaut. Es gibt wohl die Option PickMaster Version 3.10. Ist wohl mit Kameraauswertung usw. und dann noch die Option PickMaster 5.0 beides für Palettierung.

Gruss Robcheck01...

[MK84]

so jetzt,
also mein band bewegt sich nicht, erst wenn die Kiste voll ist, wird Sie abtransportiert.
Ich werds dann mal anhand der angaben versuchen.
Falls ich probleme damit bekomme, werd ich mich einfach nochmal bei euch melden.
 

[högi]

Hallo MK84
Wenn du immer nur ein einziges Produkt in immer die selbe Kiste stapeln musst, brauchst du dir keine Sorgen zu machen.
Das ist eigentlich keine Palletierung, sondern normales Handling.
Positionen teachen und los gehts!
Kompliziert wird es wenn du zig verschiedene Teile auf zig verschiedene Arten abstapeln sollst.
Das selbst zu programmieren ist schon recht anspruchsvoll.
Es gibt aber von ABB eine Software namens Palletware oder so ähnlich.
Die soll das können.
Kostet einen Haufen Geld und ist in deinem Fall wohl auch nicht nötig.

Gruß
Högi

[burlibua]

Würde das auch ohne Palettware bauen ist eigentlich mehr für die ABB Palettizer (oder so) Konzipiert (4 Achs Maschine)
kleiner Tip
Du kannst ein Feld aufbauen das die einzelnen Ablegepositionen beinhaltet und aufgrund der Hubnummer weißt du die Position.
Oder baust du eine Case Struktur mit einzelnen Ablagepositionen.

!Hole Teil
MoveL.................
Greifen
MoveJ Zwischposition............
MoveJ Zwischposition............
case Hubnummer of 1:MoveL....................
                                2:MoveL.............
                                3:MoveL............
endcase
Loesen

mfG Burlibua