frommchr
Gast
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« Antworten #2 am: 24. August 2006, 08:43:34 » |
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Hallo robotic74
Im CATIA erstelle ich ein Process mit dem Tool Advanced Machining, welches mir ein API File mit den wegpunkten x, y, z und dem Werkzeugachsen- Einheitsvektor i, j, k liefert. Damit erstelle ich die nötigen Quaternionen. Jedoch weiss ich nicht, wie ich die drei (habe einen IRB1400 zur verfügung)
Achsen cf1 cf4 cf6 berechne, so das er die richtige Drehrichtung nimmt, damit er nicht an den physikalischen Anschlag fährt.
Unten hab ich aufgeführt, wie ich es bisanhin mache mit ConfL\OFF was ja die drei Achsen freischaltet, jedoch nicht steuert. Das bedeutet sie drehen meist immer in die selbe Richtung bis zum Stop.
MODULE
CONST robtarget Pos0:= [[x,y,z],[q1,q2,q3,q4],[cf1,cf4,cf6,cfx][eax_a,eax_b,eax_c,eax_d,eax_e,eax_f]];
PROC haupt()
ConfL\OFF;
MoveL Pos0,V10,fine,tool01;
ConfL\ON;
ENDPROC
ENDMODULE
Ich suche nun eine Methode, wie die Achskonfiguration vorgängig berechnet oder von der Robotersteuerung selbst geregelt werden kann. Die Achsen müssen nur nicht an den Endanschlag fahren und nicht auf bestimmte Werte positionieren, da dies die Quaternionen in meinem Fall übernehmen.
zhwler
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