Neuer Greifer; wie kann ich im Werkzeug KS um Z drehen ?

[swagner3]

Hallo,
ich habe ein neues Werkzeug über die Funktion TCP+XZ (also über 6 Punkte) eingelernt.
Jetzt mein Problem: die neue  Greifer Z-Achse zeigt jetzt nicht mehr in die Richtung der Tool0 Z-Achse.
Nun meine Frage wie kann ich in meinem Programm (oder mit welchem Befehl) um die neue Z-Achse drehen?
Die X, Y und RZ Koordinaten erhalte ich über ein Vision System.

Gruß swagner3
 

[Sven Weyer]

Hallo swagner3,
ich hoffe ich habe Dich jetzt richtig verstanden. Du hast die Möglichkeit über die Funktion RelTool die Drehung der um die jeweiligen Achsen XYZ einzugeben. Du kannst das ganze natürlich auch mit Variablen bestücken garkein Problem:
z.B.: MoveL Offs(RelTool(p40,0,0,0\Rx:=-30),-1300,500,500),vmax,z200,tDeinTool\WObj:=Wobj0;
  MoveL RelTool(p23,0,16,-7\Rx:=-10\Ry:=0\Rz:=0),vSäge120S,z1,tDeinTool\WObj:=Wobj0;

Wie Du siehts ist es eigentlich ganz simpel.
Ich hoffe wir reden nicht aneinander vorbei.

robotic74
   
     

[rmac]

 
Verständnisproblem:
wenn die Z-Achse des Tools nicht in die richtige Richtung zeigt und ich drehe dann um diese Z-Achse, dann zeigt das Tool doch anschließend immer noch in die falsche Richtung, oder?  (nur möglicherweise auf'm Kopf  )

Gruß
Rainer

[swagner3]

Hallo ich habe das Problem gelöst.

Ich meinte eigentlich folgendes:

Code:

Greifer1.tframe.rot:=Greifer1.tframe.rot*Orient(RotationZ,0,0);

   

und habe dies Programmiert:

Code:

Greifer1.tframe.rot:=Orient(RotationZ,0,0);

   

bei diesem Code stimmt dann natürlich meine Drehung um die Z-Achse mit dem neuen Greifer natürlich nicht mehr.

Gruß swagner3

[swagner3]

Hallo,
habe in dem letzten Text leider vergessen EUCH allen für die Bemühungen zu danken. 
 

Gruß
swagner3

[Sven Weyer]

Hallo,
auh Mist das hat man davon wenn man nebenbei so etwas abwicklen möchte. Aber da Bewahrheitet sich wieder der Spruch:
man mus nicht nur lesen können sondern man sollte es auch verstehen! 

Sorry, gelobe Besserung!

robotic74