Macken in der Fräskontur

[markdira]

Hallo,

bin neu in diesem Forum.

Wir setzen unsere Roboter zum Fräsen & Bohren von Duroplast Toilettengarnituren ein.

Folgendes Problem haben wir mit den Roboter (2400/4400) die bei unseren Kund im Einsatz sind.
Bei den Überganspunkten von MoveC auf MoveL zeigt sich an der Fräskontur eine Vertiefung ca. 0,2-0,4mm. Da die Garnituren auch nicht weiter nachbearbeitet werden, sind diese Macken natürlich sehr störend.

Folgende Vermutungen haben wir,
            zuviele Achsen sind Gleichzeit im Eingriff
            zu hohe Geschwindigkeitänderungen. (v_tcp / V_ori), wann wird mit V_ori  verfahren?
            Zonengröße, was ist besser z=0 oder z=fine
            Bewegungsarten evtl. wechseln. Kann man auch eine Gerade übe MoveC verfahren.

Hoffe ihr könnt mir ein bisschen weiterhelfen...

Liebe Grüße

[stromer]

Hallo Markdira,

was mir nicht klar geworden ist: fährst Du an der Problemstelle im Moment mit fine oder Z0? Bei fine bleibt der Roboter ja auf jeden Fall kurz stehen und vielleicht kommt die Vertiefung von dieser Verweilzeit. Wenn es an dem Übergang von C nach L keine Ecke gibt, sondern die Bahn relativ gerade veräuft, würde ich eine größere Zone verwenden z10 zum Beispiel.
Du hast was von Geschwindigkeitsänderung geschrieben, wie groß ist die denn an dieser Stelle?
V_Ori ist im Übrigen keine richtige Fahrgeschwindigkeit sondern eine Winkelgeschwindigkeit beim Umorientieren des TCP.

Gruß
Stromer

[högi]

Hallo Markdira,

Mit MoveC kann man keine Gerade fahren.
Ganz wichtig beim Entgraten oder Fräsen ist eine gleichmäßige  Geschwindigkeit bei der Bearbeitung!!!
Das bedeutet " fine " Punkte unbedingt vermeiden weil der Robbi ( wie Stromer ja schon geschrieben hat) an dieser Stelle stehenbleibt.
Du solltest auch zu große Umorientierungen des Werkzeugs vermeiden. Das kann auch dazu führen das der
 " Vorschub " an dieser Stelle langsamer wird.

Gruß
Högi

[Robcheck01_MJ]

Hallo Markdira,

alos wie schon gesagt FINE niemals. Grössere Orientierungen vermeiden, obwohl das in einem bestimmten Bereich auch kein Problem darstellt. Falls nötig mal eine eigene Zonedata erstellen und vOri erhöhen, aber nur relativ.  Mit Speedata kann man auch noch rumtricksen. Schau mal in der Doku  nach.

Nutzt Du vieleicht eigene Zonedatas? Dann darauf achten das erste Parameter auf False steht.  Sonst keine fliegende Überschleifung.

Wo endet denn dein MoveC? Am Ende des Kreises/Radius oder schon vorher?

Zone kannst Du getrosst wie schon gesagt locker auf 10 und ein wenig höher stellen. Hängt aber von deiner Application ab.

Gruss...