Load ID

[högi]

Hallo Leute
Folgendes Problem:
Ich habe einen Roboter dessen Nutzlast ca 800mm vor seinem Handgelenk hängt.
Wenn ich mit dem korekt eingemessenen Greifer die LoadId Sevice Routine laufen lasse, bekomme ich für das Gewicht der Nutzlast recht wahnwitzige Werte.
Bis zu 100% mehr als die Nutzlast wirklich wiegt!!!!!
In meinem Fall wiegt das Teil mit Palette 36Kg.
Gemessen wird 78Kg????
Ich musste das Gewicht der Nutzlast  um 15Kg geringer eintragen als gemessen, damit der Roboter überhaupt funktioniert!
Sonst ist jedesmal die Achse 5 ausgestiegen.
Logischerweise funktioniert jetzt die Kollisionskontrolle nicht mehr.
Musste sie komplett abschalten.

Wie funktioniert diese LoadID eigentlich???

Gruß
Högi

[Dos 6.22]

eigendlich wird im programm alles erklärt. aber es gibt dort auch einen dialog, ob das gewicht des greifers bzw. bauteil bekannt ist.
ich würde dann an deiner stelle das gewicht dort eintragen.

die loadid soll ja den masseschwerpunkt und lastmomente am greifer errechnen, weniger das genaue gewicht. und wenn du als gewicht unbekannt angibt, erschwert dass natürlich die berechnung für den roboter.

wass ich nicht mehr weiss, ob man auch ein tool angeben kann, mit dem er rechnet. weil der roboter weiss ja sonst nicht, dass du einen sehr langen greifer hat. und je länger der hebel umso mehr kraft wirkt am flansch.


und du musst als erstes den greifer mit loadid ausmessen und anschliessen die nutzlast. eventuell liegt auch hier der fehler.
ansonsten errechnest du ja deine nutzlast plus greifergewicht. was auch diesen riesen wert bedeuten könnte

[Robcheck01_MJ]

Hallo.

Also erstmal Grundlegendes.
1. Tool muss korrekt vermessen sein
2. Achse 4 und 5 müssen Nähe Null stehen
3. Zusatzlast angeben falls vorhanden
4. 100% Geschwindigkeit
5. im Bewegungsfenster bitte korrektes Tool angeben

Damit ich eine korrekte Nutzlast bekommen möchte, müssen korrekte Werkzeuglastdaten bekannt sein.

LoadId ermittelt eigentlich nur anhand der Bewegung/Motorstöme(auftretenden Wiederstände) das Gewicht..
So ist es mir zumindest bekannt.

Gruss...