Koordinatensystem drehen ABB irc5

[roboprog]

hallo zusammen habe eine frage
mein problem besteht darin das ich einen montagetisch habe der nicht parallel zum roboter steht nun wollte ich das koordinatensystem irgendwie drehen aber das geht nicht so wie ich mir das vorgestellt habe , habe es mit einer neuen base probiert aber bin an den quaternions gescheitert ! hilfe erbeten  !!

bin das von kuka leichter gewöhnt denn da kann ich in den maschienendaten unter robroot einfach das world drehen und die softwareendschalter neu eistellen aber bei abb ist das nicht möglich oder ??

[stromer]

Hallo roboprog

so ganz hab ich dein problem noch nicht verstanden. Wenn du ein base (heißt bei ABB werkobjekt ) auf dem montagetisch vermisst ist es doch egal ob der robbi parallel steht oder nicht?!?
Um mit den quarternions klar zu kommen gibt es ein paar funktionen in rapid um die hin und her zu rechnen. Theoretisch kannst du auch das Weltkoordinatensystem umteachen, würd ich aber garnicht machen.

Gruß
Stromer

[Sven Weyer]

Hallo robprog,
anbei eine Funktion mit welcher du Dein Werkobjekt drehen kannst ohne Probleme.

  FUNC wobjdata fModifyWobj(
    PERS wobjdata Wobj,
    num DeltaX,
    num DeltaY,
    num DeltaZ
    \num RotX
    |num RotY
    |num RotZ)

    VAR wobjdata wCalc:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
    VAR robtarget pCalc:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    wCalc:=Wobj;
    pCalc.trans:=Wobj.uframe.trans;
    pCalc.rot:=Wobj.uframe.rot;
    IF Present(RotX) pCalc:=RelTool(pCalc,DeltaX,DeltaY,DeltaZ\Rx:=RotX);
    IF Present(RotY) pCalc:=RelTool(pCalc,DeltaX,DeltaY,DeltaZ\Ry:=RotY);
    IF Present(RotZ) pCalc:=RelTool(pCalc,DeltaX,DeltaY,DeltaZ\Rz:=RotZ);
    wCalc.uframe.trans:=pCalc.trans;
    wCalc.uframe.rot:=pCalc.rot;
    RETURN wCalc;
  ENDFUNC

Solltest mit klar kommen.

robotic74

[roboprog]

vielen dank für die infos

aber an "stromer" das werkobjekt ist nicht gleich die base
denn ich kann sie getrent von einander auswählen

wenn ihr noch infos habt wie ich das world drehen kann im system wäre das super!!

danke !!

[Sven Weyer]

Hallo roboprog,
grundsätzlich würde ich Dir davon abraten das world zu drehen. Da wenn du Deinen Roboter neu bootest dieses dann überschrieben werden würde. Nimm Dir doch ein eigendefiniertes mit den gelichen Grunddaten des World-Koordinatensystems. Dann hast Du alle Freiheiten und beim reboot bekommst Du keinerlei Schwierigkeiten.
Übrigens Änderungen in der User.sys vermeide ich Grundsätzlich!

robotic74

[stromer]

Wenn Du mit base das basis koordinatensystem meinst, dann ist es nicht das gleiche.
Ich meine mit Base das base von KUKA und das ist das Werkobjekt.

[roboprog]

vielen dank an euch das hat mir echt weitergeholfen

funktioniert auch echt prima 

und entschuldigung an stromer , das war wohl dann mein fehler *verständigungsproblem*