Kleberaupe

[roboprog]

hallo zusammen  

ich habe mal wieder ein projekt was für mich absolutes neuland ist
aufgabe:
klebenaht auf ein am roboter befindlichem teil aufbringen
kleber kommt aus einer festen station wo ich drunter durch fahren muß

frage:

wie kann ich während der bewegung erreichen das das bauteil immer 90° zur klebestation sich bewegt
und wie kann ich sicherstellen das der roboter immer die selbe geschwindigkeit hat (auch um die ecken)

steuerung ist eine irc5

wenn jemand damit schon erfahrungen hat
was gibt es sonst noch für tips beim kleben (z.b. beschleunigungsrampen oder abstände zur düse oder düse schließen während einer bewegung , .......)

vielen dank für die infos

gruß Roboprog

[Z750]

Hallo roboprog,


wir haben ähnliche Anwendungen für den Auftrag von Dichtungsmaterial. Wir verwenden dafür die Robotware Dispense. Alternativ kannst du dir auch mal die Befehle TriggL, TriggC, TriggSpeed usw. anschauen. VelSet leistet dabei auch immer gute dienste um beispielsweise in den Ecken etwas schneller zu fahren. Den Abstand zum Bauteil halten wir immer so hoch wie Dichtraupe / Kleberaupe dann auch werden soll, also bei 2 mm Höhe = 2mm Abstand zum Bauteil. Sonst wirds wellig. Kommt natürlich auf die Konsistenz von deinem Material an.

Viel Spaß
Z750

[Sven Weyer]

Ich würde Dir auf alle Fälle ein stationären TCP empfehlen. Ohne den geht gar nix. Bei der Aufnahme des stationären TCP kannst Du auch die Richtung des Koordinatensystems festlegen und somit sicherstellen das Du 90 Grad zu Deinem Greifer fahren kannst.
Zu den anderen Sachen kann ich mich nur anschließen.

Gruß

Sven