Klebegeschwindigkeit aus Bead-Data zuordnen (Syntax)

[Gerhard Reinig]

Hallo Leute,

Frage zur benötigten Syntax zu folgendem:

Habe einen Kleberoboter mit vielen verschiedenen Klebeaufträgen.
Nun soll der Roboter die Start-Position mit der gleichen Geschwindigkeit anfahren und die End-Position verlassen, wie sie in den Bead-Data angeben ist.

Da mir aber leider nur englische Handbücher zur Verfügung stehen, das Robotstudio-Handbuch darüber auch nicht viel hergibt, daher die Frage an Euch.

  PERS speeddata vGlueXQ41:=[200,500,2500,2500]; 
  PERS beaddata Bead_H1_XQ42_01:=["Typ H1 XQ42 Outer-Bead 1",2,1,4,0,200,2];

   MoveJ ToSb025180_30,v200,z5,XQ41StatDoserTCP\WObj:=wUQ41Cabframe;

   PrepareBead Bead_H1_XQ41_01;
   vGlueXQ41{1}:=Bead_H1_XQ41_01{6}; <- Gerne hier die Geschwindigkeit zuordnen (Fehler no Array-Type)

   ! Glue start
   DispL\ON,Sb025180_start,vGlueXQ41,Bead_H1_XQ41_01\D:=7,z1,XQ41StatDoserTCP\WObj:=wUQ41Cabframe;
   DispL\OFF, Sb025180_end,vGlueXQ41,Bead_H1_XQ41_01\D:=7,z1,XQ41StatDoserTCP\WObj:=wUQ41Cabframe;
   ! Glue stop
   MoveL FrSb025180_10,vGlueXQ41,z5,XQ41StatDoserTCP\WObj:=wUQ41Cabframe;

Danke schonmal im voraus 

Gerhard

[Gerhard Reinig]

 

Hat sich erledigt!!!
Lösung heiss ...
... okay, wollen mal nicht so sein:   vGlueXQ41.v_tcp:=Bead_H1_XQ41_01.FixedRobotSpeed;