Kameradaten vor PM

[MartinK]

Hallo,

hab wieder mal ne Frage zu einem Pickmaster-Thema.

Ich will mit einer PM-Kamera von einem auf der Seite liegenden Produkt den Drehwinkel wissen und
mit einem IRB 120 das Produkt über Reltool um den Winkel verdreht von oben greifen.
Um von der Kamera den Winkel zu bekommen, habe ich mit AngleXYZ versucht diesen zu errechnen.
Das funktioniert aber nur bei einem IRB 360 als Ziel. Beim IRB120-Programm stimmen diese Werte nicht.
So geht es beim 360:

 proc Pick(num Index)
   
    VAR num angleZ;
    VAR bool bPick:=FALSE;
   
    Coordinated;
    WObjPick:=ItmSrcData{Index}.Wobj;
    GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,PickTarget\MaxTime:=10\TimeFlag:=bPick;
    IF NOT  bPick THEN
           angleZ := EulerZYX(\Z, PickTarget.RobTgt.rot);
      TPWrite "Winkel vor Änderungz:" \num := anglez;
           anglez:=anglez-47;
           TPWrite "Winkel Z:" \num := anglez;

   TriggL\Conc,RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),MaxSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumAct1,z20,Gripper\WObj:=WObjPick;
   MoveL\Conc,PickTarget.RobTgt,LowSpeed,z5\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint,Gripper\WObj:=WObjPick;
   GripLoad ItemLoad;
   AccSet Beschleunigung,100;
   TriggL RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),LowSpeed,ItmSrcData{Index}.Ack,z20,Gripper\WObj:=WObjPick;
    UnCoordinated;
  ENDIF
 
  ENDPROC


Der Z-Winkel setzt sich beim 6-Achser aber aus mehreren Achsen zusammen und ist im Itemtarget schon aufbereitet.
Wie umgehe ich dies?

Martin