Kalibriervorrichtungen

[ErikPa]

Hey,
dass macht spass, sich mit Leuten zu unterhalten, die wissen wass sie tun.

1. nutze ich die Funktion Backup, hier werden alle wichtigen Informationen gespeichert, wie wurde der roboter mir welchen Optionen installiert etc.

Hier ein Auszug aus einer Doku (in deutscher Sprache).

Das „Basis-Koordinatensystem“ bestimmt die Lage des Roboters in Bezug auf das „Welt-
Koordinatensystem“. Der Nullpunkt des „Basis-Koordinatensystems“ befindet sich in der
Aufstellfläche des Roboters genau unter der Drehachse der ersten Achse. Wenn der Roboter
installiert wird, muss die Lage dieses Punktes (und damit die genaue Position des Manipulators)
in Bezug auf den Förderer („Welt-Koordinaten“) bestimmt werden. (Weitere
Informationen zu den „Welt-Koordinaten“, siehe ’Welt-Koordinaten’ auf Seite 224).
Es gibt geeignete Prozeduren zum bestimmen der „Basis-Koordinaten“, siehe „Benutzerhandbuch“,
Kapitel „Kalibrierung“, Abschnitt „Basis-Koordinatensystem für den Roboter“,
aber der genauste Weg zum Festlegen und Eingeben der „Basis-Koordinaten“ wird
nachfolgend beschrieben.

 
Gruß
Ralph

[Markus Hochholzer]

@Ralph:

Ehrlich gesagt verstehe ich das Problem nicht ganz. Mit der Ermittlung des Werkobjektes wird doch neben X/Y/Z auch die Verdrehung ermittelt.
Wenn dabei eine Achse in die Verfahrrichtung des Förderers zeigt, dann ist doch der Fisch geputzt.
Oder verstehe ich da etwas falsch?

[ErikPa]

@Markus

Hallo Markus, ich habe versucht, die Verschiebung in einer kleinen Skizze darzustellen, um dass Problem leichter zu verstehen.
Natürlich sollte ein Roboter nicht so schräg zu einem Förderer stehen, wie in meiner oben angeführten Rechnung, verdeutlicht jedoch die Thematik.

[ErikPa]

@ Markus,
ach ich komme mit solchen Sachen wie Foren nicht zurecht,
hier die weiterführung.
Wie Du an dem Bild oben sehen kannst, ist das Werkobjekt parallel zum Roboter, wird jedoch schräg durch die Zelle geschoben.
 

m.f.G. Ralph

[Markus Hochholzer]

Wie Du an dem Bild oben sehen kannst, ist das Werkobjekt parallel zum Roboter, wird jedoch schräg durch die Zelle geschoben.
 

Das funktioniert natürlich nicht.

Fragt sich nur, warum das Werkobjekt nicht entlang der Verschieberichtung ausgerichtet ist.

[ErikPa]

Hallo @Markus,

das liegt daran, dass eigendlich ein Roboter ja nie wirklich genau steht, er wird ja schließlich irgend wie so genau wie möglich installiert, auch ist ein Förderer nie wirklich genau in der Kabine.
Nun muß man dem Roboter ja irgend wie beibringen, dass er im Bezug auf seine Welt in der Kabine richtig steht. Hierfür gibt es wie immer verschiedene Möglichkeiten.

Das Problem tritt eh nur dann auf, wenn sich das Werkobjekt in der Kabine bewegt und die gleichen Positionen zu unterschiedlichen Zeiten angefahren werden müssen.

1.Ausrichten des Roboters, einmessen des Förderers und eintragen der entsprechendeen Frames in die Konfigurationsdateien.

oder aber, man geht davon aus, dass sich die relative Position des Roboters zum Förderer nicht ändert und trägt dann beides in das Basissystem des Roboters ein.

Dieses halte ich persönlich für sehr wichtig, da nur so wirklich gewährleistet ist, dass Programme wirklich an alle Roboter übertragbar sind. Dann ist das einzige Problem nur noch die Erreichbarkeit.

m.f.g
Ralph

[ErikPa]

Hallo @Markus,
wieder einmal habe ich nicht richtig gelesen.

Selbst, wenn du das Werkobjekt um die 1.5° drehst, bewegt sich dieses immer noch vom Roboter weg.

Gruß
Ralph

[Markus Hochholzer]

Das ist doch wurscht.

Sofern der Roboter die Positionen bei 1000mm und 1500mm (Bild) erreicht genügt eigentlich eine einfache Verschiebung.
Angenommen die X-Achse des Werkobjekt-Frames zeigt in die Verfahrrichtung, dann muß der Roboter relativ gesehen die gleiche Position anfahren wenn man die X-Koordinate um 500 erhöht.

Beispiel: Eine Spitze befindet sich in Förderposition 1000, eine weitere bei 1500. Am Robbie befindet sich ebenfalls eine Spitze. In Pos1000 wird die Position Spitze-Spitze abgeteached. Der Robbie müßte dann in Pos1500 ebenfalls wieder Spitze auf Spitze fahren, wenn man lediglich den X-Wert der Positionsdaten um 500 erhöht.

[ErikPa]

@Markus,

ja Markus das stimmt,
wenn dein Werkobjekt die Drehung um z hat, dann fährt der Roboter dem Werkobjekt entsprechend an die neue Position und dass auch genau.

Das war aber nicht dass, was ich gemeint habe.

Wenn du in einem Lintracking dein Werkobjekt entlang deiner Fördereachse um 500mm bewegst, dann sind die Koordinaten bezogen auf das Werkobjekt immer noch gleich.

Beispiel:
Der Förderer hat die Position 1000, du teachst deinen Punkt an der Spitze sagen wir x,y,z = 0,0,0. Wenn du nun den Förderer um 500mm bewegst, also auf 1500mm und werkobjekt verbunden bist, dann hat der Roboter an der spitze wieder die Position 0,0,0 (wenn der Roboter richtig eingemessen ist.
Bei meiner Skizze würden in diesem Fall folgende Koordinaten zu lesen sein: 0,13,0

 
Gruß
Ralph

[Markus Hochholzer]

Ok, mit Linetracking habe ich noch nichts zu tun gehabt.
Deshalb von meiner Seite EOT