Ist hier eine Kalibrierung sinnvoll?

[Praktikant]

Hallo,

ich bin Praktikant und arbeite mit 2 ABB IRB 140 mit S4C+ Steuerung. Die Roboter sollen Werkstücke von einem laufenden Band nehmen und in feste Positionen ablegen. Beim Greifen vom Band kommt es oft dazu, dass der Greifer neben ein Teil greift oder Crash fährt. Ich dachte erst es liegt daran, dass Teile sich während der Bildverarbeitung bewegen/wegrollen und somit nicht genau gegriffen werden kann. Als wir die Teile mal per Hand vereinzelt haben, sodass sie nicht wegrollen, gab es den Fehler teilweise immer noch. Als wir dann mal die Ablagepositionen berechneten und anschließend angefahren sind, wichen die angezeigten Koordinaten immer ca. 1 – 2mm von den berechneten Koordinaten ab.

Könnte das die Folge für häufiges Crash-fahren und ein Anzeichen für eine nötige Kalibrierung sein?
Mir fällt sonst nicht so richtig ein, was die wirkliche Ursache dafür sein kann.
 
Es handelt sich um hohlzylindrische Teile mit einem Durchmesser von durchschnittlich 20mm und einer Länge von ungefähr 60mm.

Gruß

[Isa]

Hallo Du,
schau mal ob die Kalibrierwerte die am Roboter stehen auch in der Steuerung benannt sind. Normalerweise solltest du nicht Kalibrieren. Eventuell Umdrehungszäher aktualisieren. Wenn die Werte nicht gleich der Steuerung, kannst du sie von Hand ändern.

 

[Praktikant]

Danke! Ich werde es morgen mal in die Runde werfen.  

Gruß

[titan72]

Hi,

hast du schon das Bezugskoordinatensystem Vision <> Rob geprüft und die Werte vom Bandlauf? Berechnung der Positionen in wie fern, welcher Bezug?

[robiman]

eine Kalibrierung durchzuführen ist nicht notwendig
Für dein Problem ist es auch gleich ob die Werte vom Robi Schild und in der Steuerung übereinstimmen oder nicht.
(ist natürlich besser sie sind gleich  )

da gibt es aber eine Menge Fragen die noch offen sind
=> per Hand Positionen berechnen und anfahren passt nicht ???
=> Crash bei vom laufenden Band abnehmen Conveyer Tracking???  oder Teile auf fester Position ablegen??
=> mechanische Ursachen,  Schlupf im Bandantrieb ect. ....

Sobald eine Camera mit im Spiel ist wirds oft schwierig ganau nachzuvollziehen was passiert ist.
Wenn möglich viele daten mitloggen um der Sache auf der Spur zu kommen.

Das ist aber auf jeden Fall das Richtige Projekt als Praktikant um was zu lernen

[Praktikant]

Also,
hab das bezugskoordinatensystem noch nicht geprüft. wir haben eine referenz bezüglich der position, in die die teile abgelegt werden, genommen und die ablagepositionen berechnet. danach angefahren und mit den vom roboter angezeigten koordinaten verglichen und da gab es diese abweichung.
es gibt häufig crashs beim abnehmen vom laufenden band, was einerseits wahrscheinlich am entstehenden höhenunterschied der teile liegt (z-maß). das band besteht nämlich nur aus einzelnen riemen und somit sind dazwischen lücken, in denen die teile niedriger liegen.
andererseits gibt es ungenauigkeiten in x-y-richtung, was ja mein eigentliches problem ist.
anfangs dachte ich, dafür seien nur äußere einflüsse verantwortlich (wegrollen der teile, verschiebung des reflexionsbildes durch beleuchtung, etc.), aber mittlerweile kann ich mechanische ursachen nicht ausschließen. crashs beim ablegen gibt es nur, wenn das teil schon schief gegriffen wurde und dann nicht genau in das ablagenest gelegt wird.
ich kann aber keine allzu großen maßnahmen treffen, da ich nur noch diesen monat daran arbeite.
ich werde mich erstmal um das z-maß-problem kümmern. mal sehen was sich ergibt!
gruß