IRB 6600: Umdrehungszähler 6. Achse aktualisieren

[Buschmann]

Guten Morgen!

Der Umdrehungszähler an der 6. Achse eines ABB IRB 6600 macht mir Sorgen.

- Nach einem Fehler (keine Verbindung zu Teach Pendant) wurde der Roboter neu gestartet.
- Anschließend waren alle Umdrehungszähler weg (?!).
- Bei den Achsen 1-5 war die Aktualisierung auch kein Problem.
- Die 6. Achse macht jetzt allerdings Schwierigkeiten: Programmpositionen werden versetzt angefahren. Wenn ich versuche, die 6. Achse zu "richten", indem ich den Nullpunkt im Bereich von < 1° verschiebe, dann wird die Aktualisierung des Umdrehungszählers nicht (immer) angenommen. Beim Anfahren der Programmpositionen bleibt also immer noch mein Versatz.

Ich schätze, dass der Roboter bei Beginn der Programmierarbeiten nicht richtig ausgerichtet war. Aber wie kann ich mich an den absoluten Nullpunkt rantasten?
Hat jemand eine Erklärung? 

Müssen alle Achsen auf dem Nullpunkt stehen, wenn ich nur eine Achse aktualisieren will?

Gruß
Dirk

[Werner_Robi]

Hallo,

ich kann Dir bei denem Problem leider auch nicht weiterhelfen.

Wenn deine Vermutung richtig  ist, währe das aber ziemlich blöd.
Über das habe ich auch schon nachgedacht, halte ich aber fast für ausgeschlossen, da das mit Sicherheit aufgefallen währe, da sehr viel berechnet wird bei der Applikation.

Aber vielleicht hat hier im Forum noch jemand eine Idee .

Grüße OLIVER

[högi]

Hallo Buschmann

Grundsätzlich müssen nicht alle Achsen auf Null stehen.

Bei der Achse 6 ist zu beachten:
Die kann man auch verdreht Nullen!!!!
Also -90° bzw +90°
Ich weiß jetzt nicht ob das auch bei 180° funktioniert, aber Check einmal ob du wirklich in der Mitte bist.

Wenn ja,
vergleiche einmal in deinen Systemparametern die Werte für den Motor der Achse 6.
Am Roboter klebt ein silberner Aufkleber mit den Werten jeder einzelnen Achse.
Diesen Wert musst du in den Systemparametern für Achse 6 wiederfinden!!!!!!

Sollte das nicht der Fall sein, und es wurde nie der Motor gewechselt, gib einmal die Orginalwerte vom Aufkleber ein.

Ich kann mir eigentlich nicht vorstellen das jemand einen Roboter Programmiert dessen Achsen nicht stimmen!
Das ist ganz klar ein Grund für lebenslanges Berufsverbot!!!!!

Was mich noch interessieren würde ist...
Welche Steuerung hast du?
Wann übernimmt die Steuerung die Werte nicht?
Gibt es eine Fehlermeldung?

Gruß
Högi

[stromer]

Also ich hatte auch mal das Vergnügen eine Anlage beim Kunden in Betrieb zu nehmen bei der mein Vorgänger bei der Erstinbetriebnahme die Achse6 falsch genullt hat. Das mekrt man aber meist recht schnell wenn man z.B. mal ein Tool vermisst. Ich hab dann halt die komplette Zelle neu geteacht damits richtig ist.
Grundsätzlich könnte ich mir aber vorstellen dass man die Achse6 um eine Motorumdrehung versetzt nullen könnte. Also die Markierungen beim Nullen bewußt versetzt positionieren. Dann müssten die Positionen wieder stimmen. Aber nur um es wirklich deutlich zu machen: Das ist Pfusch und ich würde lieber alle wichtigen Positionen neu machen, sonst bekommst Du immer wieder Probleme (z.B. Servicefall).

Gruß
Stromer

[Buschmann]

Eure Tipps gingen alle in die richtige Richtung! Danke!

Wenn ich den ABB-Monteur richtig verstanden habe, kam die Ungenauigkeit dadurch, dass die 6. Achse um 360° verdreht war.

Zudem hat man - schon bei der Inbetriebnahme - den Nullpunkt der 6. Achse um 90° verdreht gesetzt.