IRB 4600 Basis-Koordinatensystem drehen

[Philipp Nachtigall]

Hallo an das Roboterforum!

Die ist mein erster Beitrag und ich hoffe ihr könnt mir helfen.

Für meinen nächsten Auftrag soll ein IRB 4600 auf einen Stahlsockel montiert werden.

Die Besonderheit hierbei ist, dass die Flanschplatte in einem Winkel von 45° steht.

Nun zu meinem Anliegen... für das spätere Aufgabengebiet des 4600ers möchte ich das Basis-Koordinatensystem um den oben genannten Winkel kippen.

Hierzu habe ich schon in der ABB Dokumentation --> Technisches Referenzhandbuch --> Systemparameter --> Der Roboter und das Basis-Koordinatensystem nachgesehen.

Nun stellt sich mir die Frage, was genau habe ich zu tun?

Muss ich einfach um eine bestimmte Achse drehen und den entsprechenden Base Frame mit einem Quanternionen-Umrechnungs tool abändern?

Vielen Dank für eure Hile und Antworten.

[Robcheck01_MJ]

Hallo Phillipp,

also meiner Meinung nach solltest Du das Base(Werkobjekt) manuell vermessen. Somit ist gewährleistet das Du alle aüßeren Umstände mit enthalten sind.

Das heisst:

1. Tool vermessen (mit einer Spitze)
2. Base/Wobj mit der Spitze einmessen

das alles geht Menügeführt über den Roboter.

Du kannst das wie Du schon gesagt auch über den Umrechner machen. Gibt da auch bestimmte Funktionen beim ABB dafür.

Grüsse..

[Philipp Nachtigall]

Hm... ich bin mir nicht sicher, ob wir gerade aneinander vorbei schreiben. 

Ich meine nicht das Werkobjekt/Koordinatensystem, das ich benutzerdefiniert  z. B. über ein Spannfutter, Ablage usw. lege, sondern das Grundkoordinatensystem des Roboters, das ich über die oben genannten Einstellungen ändern kann.

[stromer]

Hallo Philipp,

es gibt die Möglichkeit den Baseframe zu vermessen. Hab ich bis jetzt aber noch nicht gemacht. Was ich schon gemacht habe, ist "von Hand" den Baseframe zu drehen. Was Du dabei nicht vergessen darfst, ist dem Roboter die neue Richtung der Schwerkraft mit zu teilen.
Einstellen kannst Du das z.B. am Panel unter Systemparameter - Motion - Robot - Rob_1. Da sind die Quarternions für den Baseframe und auch die Schwerkraftwerte. Leider kann ich grad nicht auswendig sagen in welcher Einheit die Schwerkraft eingetragen wird.

Gruß
Stromer

[Robcheck01_MJ]

Ja da haben wir allerdings aneinander vorbei geschrieben..

Habe es so auch noch nicht gemacht, aber schaue doch mal in der Doku (Systemparameter->6. Motion->6.2 Arbeitsabläufe->
6.2.1. Definieren des Basis-Koordinatensystems)

Ist so einigermassen beschrieben...