IRB660 mit Conveyortracking

[markus007ABB]

Hallo,

habe einen IRB660 mit conveyor tracking (IRC5 - DSQC377B).
Mein Problem ist, das der Roboter wenn er eingekoppelt ist, und dem Förderer folgt die Orientierung mitändert.
Das soll ich aber auf alle Fälle unterbinden - gibt es eine Möglichkeit das Umorientieren auszuschalten?

Was auch komisch ist, wenn ich im Handbetrieb um das Werkzeug Umorientiere, so Orientiert der Roboter nicht nur,
wenn ich den Steuerknüppel in Z auslenke sondern auch in X und Y. - Das heißt wenn ich in X,Y,Z auslenke dreht sich
der Roboter immer um die Z-Achse.
Kann mir das jemand erklären?

Danke !

[stromer]

könnte es vielleicht sein, das dein roboter nicht richtig justiert ist?
aktualisier mal spasshalber deine umdrehungszähler...

[högi]

Hallo,

klingt ja wirklich seltsam.
Wo liegt denn dein TCP. Wie sehen deine Werkzeugdaten aus??

Gruß
Högi

[markus007ABB]

Hallo,

mein TCP ist nur in Z um 600mm verschoben.
Wobie meiner Meinung nach der Roboter von Grund auf nicht um X und Y Orientieren darf - bei einm 4 Achs Roboter (Stapelroboter),
weil er ja durch seine Achskonfiguration die möglichkeit gar nicht hat.

Die Umdrehungszähler sind richtig Aktualisiert worden.

 

[högi]

Hallo

Stimmt der 660 ist ja ein Palletizer.
Was bedeutet denn das er seine Orientierung ändert?
Läuft die Achse 6 nicht parallel zum Förderer, oder verdreht er die Achse 6 um 180°?

Benutzt du ConfL? Hab da was in der Doku gefunden.


Vor der Koordinierung mit dem Förderer muss die RAPID-Instruktion ConfL\Off ausgeführt
werden. Auf diese Weise sollen Konfigurationsfehler vermieden werden, die sonst auftreten
würden, wenn der Roboter die Konfiguration während der Conveyor Tracking-Operation
ändert.

Gruß
Högi